一、ON THE BOUNDEDNESS OF SPHERES IN F-SPACES（论文文献综述）
李青艳[1]（2021）在《两类不可压流体力学方程组解的整体适定性研究》文中进行了进一步梳理流体动力学的数学模型通常由流体的质量守恒,动量守恒,能量守恒以及热力学基本定律来描述.它在水动力学,大气和海洋科学以及石油化工等众多领域的理论和科学计算中发挥着重要的作用.Navier-Stokes方程组是描述流体动力学的基本模型,对于该模型及其与其它方程的耦合模型的研究一直是非线性偏微分方程研究的前沿热点课题.本学位论文主要研究了两类流体力学方程组解的适定性.主要结论简介如下:1.在二维和三维有界区域上研究了粘性和热传导系数依赖于温度的完全不可压缩Navier-Stokes方程的初边值问题.利用加权能量估计和先验假设得到一致先验估计,再结合连续性技巧,得到了小性假设下该问题强解的全局存在唯一性及其长时间行为,并给出了衰减估计.2.研究了粘性、热传导系数和磁耗散系数均依赖于温度的不可压热传导MHD方程组的初边值问题.通过时间加权能量估计和先验假设得到一致先验估计,再结合连续性技巧,将局部解延拓至全局解,得到了小性假设下该问题强解的适定性,并研究了其长时间行为,给出了衰减估计.
徐茂峰[2]（2021）在《雅可比矩阵引导的无翻转体映射生成算法研究》文中提出体映射建立了两个三维体网格之间的对应关系,是计算机图形学中的重要研究问题。由于没有现实对象包含零或者负的体积,因此要求体映射是无翻转的,即它的雅可比矩阵的行列式处处大于0。在许多计算机图形和几何处理的应用中,例如变形,重新网格化以及网格生成中,计算无翻转的体映射是一项基本任务。该任务通常被视为一种非线性的优化问题,目前已经开发出了很多构建无翻转体映射的方法。然而,现有的体映射生成算法经常无法完全消除翻转,其挑战主要在于很难在保证满足位置约束的前提下消除映射的翻转。在这些方法中,有些方法获取参数比较困难,有些方法优化过程太慢。最重要的是这些方法都无法保证最终结果不会产生翻转。因此,寻找一种新的保证无翻转体映射生成方法是必要的。在本文中,我们提出了一种新颖的无翻转体映射计算方法。该算法的核心是一种新的变形方法,该方法首先放松了位置约束,然后在变形过程中通过线搜索的方式保证不产生翻转,最后将网格无翻转地变形到满足位置约束。为实现这个变形过程,我们提出了一种雅可比矩阵引导的变形算法。我们发现,虽然之前的无翻转体映射方法不能完全消除翻转,但是它的雅可比矩阵可以作为我们变形算法的指导。此外,我们还优化了位置能量,使得变形网格最终能够满足位置约束要求。为了满足体映射低扭曲的要求,算法最后在固定位置约束的前提下进一步优化了体映射的扭曲能量。我们对大量复杂网格进行了实验,本文算法能够保证生成无翻转的体映射,并且通过多步优化最终结果均能满足给定的位置约束要求,证明我们的方法具有较好的鲁棒性。文中最后对比总结了我们算法与之前算法的优点和局限性,本文算法从一个全新的角度促进了无翻转体映射生成技术的进步与发展。
高嵩[3]（2020）在《多机器人协同目标追踪控制方法研究》文中提出多机器人系统具有良好的空间分布性与信息互补性,以及成本低、性能高等特点,可以代替单个机器人完成繁杂任务,实现复杂作业任务分流,改善单一机器人能力,更具灵活性、鲁棒性和社会性。多机器人的协同目标追踪控制在军事、空间探索、环境监控等领域有着广泛应用,具有重要的实际应用价值。特别是将机器人的非完整约束、非线性等固有特性作为约束条件与分布式协同运动控制相结合,多机器人的协同目标追踪控制具有更重要的理论研究意义。结合现实应用和分析现有研究成果,多机器人的协同目标追踪控制仍存在几方面的问题亟待解决:（1）常采用相对简单的机器人模型和算法。所采用的简单模型对于实际系统动态特性的描述不完整,因而很难适应环境的动态变化;设计基于线性系统的协同控制算法,一旦将上述理论应用于实际机器人模型,就难以获得理想的控制效果。（2）设计的机器人应用环境过于简单。常未考虑外部干扰、障碍、通信范围以及机器人的交互能力等现实问题,忽视这些问题将给实际应用带来局限性。（3）常忽视机器人的“不确定性”问题。机器人本身的高度非线性和复杂性会导致存在建模偏差及未建模动态,这些问题一旦忽略,多机器人协同控制的精度将受到影响。（4）常忽略机器人个体可能出现的问题,例如机器人个体故障、执行器的输出有限等,如果忽略这些问题就会降低系统性能,造成系统不稳定。综上所述,本文结合现实应用中存在的难点以及以往研究的不足,考虑满足非完整约束的地面移动机器人和满足完整约束的水下机器人和空间机器人,基于多非完整约束模型和多欧拉—拉格朗日模型,以协同控制相关理论和非线性控制理论作为理论研究基础,分别就完成协同目标环绕追踪和协同目标跟随追踪两种编队展开研究,主要包括以下几方面内容:（1）针对目标和地面移动机器人之间局部通信带来的信息缺失情况,在全局坐标系下提出仅利用局部信息来估计目标位置的分布式估计策略;针对信号直接微分带来的噪声干扰,采用具有滤波功能的跟踪微分器估计目标速度;在此基础上,提出基于图论和反步法的分布式控制律,实现多非完整型机器人对目标协同环绕追踪控制;理论证明了系统的稳定性,仿真实验验证了所提方法的有效性。（2）针对地面移动机器人感知交互能力有限及机器人容错控制问题,在局部坐标系下仅利用机器人与目标,以及相邻机器人之间的距离和方位角信息,基于向量场法设计与机器人个数无关的分布式控制律;该控制律具有便于扩展、删减、增加系统内机器人数量的特点,从而实现多非完整型机器人协同目标环绕追踪的容错控制;通过李雅普诺夫定理和Barbalat引理证明系统稳定性,仿真实验验证控制律的有效性。（3）针对水下机器人和空间机器人建模不精确性以及环境中干扰和障碍等对控制效果的影响,基于多欧拉—拉格朗日模型,设计鲁棒的多机器人内外环协同控制器。外环采用零空间行为控制（Null-space-based Behavioral Control,NSB Control）,通过任务优先逆运动学对不同的任务描述和映射,实现带有避障功能的协同目标跟随追踪。对于机器人“慢变线性化不确定性”问题,在内环设计自适应比例微分—滑模控制方法（Adaptive Proportion Differentiation-Sliding Mode Control,APD-SMC）,利用比例微分（Proportion Differentiation,PD）部分代替传统滑模的等效部分实现无模型控制,确保不确定参数对控制效果无影响;利用滑模部分的鲁棒项实现系统的强抗干扰能力;利用自适应部分对可线性化的参数进行估计,避免过大的控制增益,并补偿干扰,增强系统的鲁棒性,实现与模型无关且强鲁棒性的控制系统;理论证明内外环控制器的稳定性,并通过与NSB+SMC、NSB+ASMC以及NSB+PD的对比实验,验证所提控制器优越的控制性能。针对机器人“快变非线性不确定性”问题,在内环设计了径向基神经网络比例微分—滑模控制方法（Radical Basis Function Neural Networks Proportion Differentiation-Sliding Mode Control,RPD-SMC）,实现学习能力强、简单、无模型的强鲁棒控制系统。（4）针对实际应用中输入约束问题,利用有界反正切函数改进了 RPD-SMC方法,提出有界径向基神经网络比例微分—滑模控制方法（Bounded Radical Basis Function Neural Networks Proportion Differentiation-Sliding Mode Control,BRPD-SMC）,既保证输入有界,又保留RPD-SMC的优点,实现有界无模型的鲁棒控制系统;最后对系统的稳定性进行了严格的理论分析,并通过与NSB+ASMC及NSB+PD的对比实验,验证所提控制器具有良好的控制性能。
谢亚恩[4]（2020）在《多自由度冗余空间机械臂位姿一体化规划与控制》文中认为空间机械臂在在轨维修、在轨装配、辅助加注、辅助对接等在轨操作任务中占据着重要地位。现阶段越来越复杂的在轨操作任务对空间机械臂提出了更高的技术要求。控制技术作为空间机械臂的核心技术更是直接决定着在轨操作任务的成败。而现有对空间机械臂位置和姿态分别控制、逐关节迭代计算的控制方法不能满足高精度、高效率的控制需求。本文对空间机械臂控制技术进行深入研究,重点解决空间机械臂控制中机械臂位姿一体化建模问题、基于位姿一体化模型的路径规划问题、对规划路径的跟踪控制问题,具体工作如下:针对多自由度冗余空间机械臂位姿一体化建模问题,建立基于对偶四元数的机械臂位姿一体化动力学模型。首先基于对偶四元数定义变量统一描述空间机械臂状态。然后分析机械臂位置和姿态之间、机械各关节之间、机械臂和航天器基座之间的耦合作用,在此基础上建立基于对偶四元数的机械臂位姿一体化模型。针对多自由度空间机械臂在有障碍物的复杂空间环境中的障碍规避问题,提出基于快速扩展随机树和包含关节约束的前向后向迭代逆运动学算法的障碍规避路径规划算法。首先设计机械臂末端执行器障碍规避路径算法,解决快速扩展随机树搜索效率低的问题。然后,设计包含关节约束的前向后向迭代逆运动学算法,解决由末端执行器到机械臂各关节状态求解运算量大、计算效率低的问题。针对空间机械臂运动造成航天器基座位姿改变,进而影响机械臂操作精度的问题,提出基于干扰补偿策略和凸优化理论的空间机械臂路径规划算法,实现航天器基座位姿保持。首先定义任务机械臂和平衡机械臂,分别实现在轨操作任务和补偿力矩输出。然后设计航天器位姿一体化控制器,解决航天器基座位姿变化与任务机械臂运动之间的时延问题。最后建立凸优化问题并求解,解决平衡机械臂干扰补偿路径计算效率低、运算量大的问题。针对多自由度空间机械臂末端执行器跟踪控制问题,设计基于Guess-Newton迭代算法和自适应控制理论的最优关节状态跟踪控制算法。首先设计基于Guess-Newton迭代的最优关节状态规划算法,解决末端执行器位姿到机械臂各关节状态规划效率低、存在奇异等问题。然后设计基于自适应更新律和模糊理论的自适应跟踪控制算法,解决机械臂动力学参数不确定、稳定阶段存在振荡的问题。针对多自由度空间机械臂在有干扰的复杂环境中的跟踪控制问题,设计基于滑模干扰观测器和终端滑模控制律的有限时间跟踪控制算法。首先设计不假设干扰上界的滑模干扰观测器,使算法适用范围更广。然后设计基于滑模干扰观测器的终端滑模控制算法,解决空间机械臂收敛速度慢、跟踪精度低的问题。最后,针对空间机械臂在轨任务需求,结合本文建立的机械臂位姿一体化模型和设计的规划、控制算法,建立空间机械臂在轨操作任务示例证所设计算法的正确性。示例中设计仿真总体结构和数据流程,通过仿真示例进一步验证本文所设计算法的正确性和有效性。
黎深莲[5]（2020）在《多复变函数空间上几个问题的研究》文中研究表明本论文主要研究多复变全纯函数空间理论以及全纯函数空间上的算子理论.其研究的问题主要分为三大块:（1）全纯函数空间的基本性质,例如:积分表示、对偶空间、原子分解、包含关系等;（2）全纯函数空间上算子的有界性和紧性条件以及本性范数,涉及的算子有复合算子或加权复合算子、Teoplitz型算子、Hankel型算子等;（3）需要用到的工具和一般思想,例如:Forelli-Rudin型积分估计、全纯函数空间的等价刻画等.本论文的结构如下.第一章是绪论,我们主要介绍了本论文的研究背景、相关的预备知识以及研究现状和论文内容.在第二章中,我们完整地刻画了从单位球上的正规权Bergman空间Ap（μ）到正规权Bloch空间βv上加权复合算子Tφ,ψ的有界性和紧性,并给出了从Ap（μ）到βv上复合算子Cφ紧性的简捷充要条件以及当a>1时βμ上复合算子的简捷充要条件.其中p>0且μ是[0,1)上的正规函数,a是μ中的一个参数,v（r）=（1-r2）1+n/pμ（r）（0 ≤r<1）.在第三章中,我们讨论了Cn中单位球上正规权Zygmund空间Zμ的一些性质.首先给出了Zμ中函数的一种积分表示,接着证明了Zμ是正规权Bergman空间A1（v）的对偶空间,其对偶对为如下形式:其中（?）且（?）,b是μ中的一个参数.最后作为积分表示和对偶的一个应用,给出了Zμ中函数的原子分解形式.在第四章中,我们刻画了高维单位球上Zμ到自身复合算子Cφ有界的充要条件,也给出了Zμ上有界复合算子的本性范数估计,从而得到了Zμ上紧复合算子的充要条件.作为推论,我们还给出了某些特殊正规权μ时Zμ上复合算子有界和紧的充要条件.另外值得注意的是:当（?）或（?）时,Zμ（或βμ）上紧复合算子有简捷的充要条件.在第五章中,我们的目的是定义和刻画Cn中有界对称域Ω上的一般函数空间F（p,q,s）.我们用径向分式微分算子给出了 F（p,q,s）空间的几个等价刻画.同时,我们也给出了Ω上F（p,q,s）空间和Bloch型空间之间的包含关系.在第六章中,在测度（?）下,设我们给出了单位球内双变点球体积分Jw,a所有情形的双向估计（也称为Forelli-Rudin型积分估计）.作为该积分估计的应用,我们进一步给出了单位球B上F（p,q,s,k）空间的几个等价刻画.在第七章中,我们研究了一般Hardy型空间Hp,q,s（B）上的Toeplitz型算子Tφ和Hankel型算子Vφ为有界算子的充分条件,其中φ∈Lipβ（B）.进一步,我们发现了Hp,q,s（B）上的Gleason问题是可解的.另外,我们也给出了Hp,q,s（B）与一些经典函数空间的包含关系.
苏海亮[6]（2020）在《不确定条件下可靠性方法研究及其在汽车结构设计中的应用》文中研究指明随着工业技术发展、结构日趋复杂化,汽车结构可靠性与安全性问题,在工程结构设计中越来越占有重要地位。由于实际工程结构承载的环境极其恶劣,各种不确定性普遍存在于设计参数中,使得结构频繁出现故障,引起灾难性事故,良好的可靠性设计能够避免这些事故的发生,保障结构设计应有的性能特征。结构可靠性分析及优化设计是基于不确定变量下以结构可靠性作为目标函数或约束条件,求解最优设计变量的方法。该方法比传统的结构设计方法能够获得更好的结构特性与经济效益,具有重要研究价值与工程意义。高昂的仿真计算成本使得精确且有效的可靠性分析与设计优化成为迫切需要解决的问题,特别对存在多维变量且非线性的情况下,进行可靠性研究仍然存在效率与精度上的不足。本文对结构可靠性分析及其优化设计方法以及拓扑优化进行了系统研究,提出了基于数据驱动的汽车可靠性设计流程框架、基于改进下山单纯形算法插值响应面算法的结构系统概率可靠性分析模型、基于局部有效性约束下的近似模型可靠性优化设计方法、基于Chebyshev多项式的非概率可靠性拓扑优化模型、基于概率-非概率混合变量的可靠性优化设计模型在汽车结构中的应用。主要研究内容及结论如下:1)针对汽车结构被动安全系统缺乏可靠性设计问题,提出了基于数据驱动的汽车结构参数不确定性可靠性优化设计流程。基于当前结构系统可靠性理论知识,分析了不确定性概率模型、非概率模型的基本理论,梳理了随机性、区间性运算基本规则。为了结合汽车实际工程应用,给出了可靠度分析方法、可靠性优化设计方法以及结合有限元运算的代理模型可靠性优化设计算法,并通过描述总结了当前可靠性分析及优化设计存在的缺陷,引入了汽车结构考虑不确定性的分析方法与优化设计流程,并对所提的设计流程进行了深入探讨与分析,为实际工程提供一种可靠性设计流程框架。2)提出了结合自适应移动实验点策略和响应面法（RSM）的混合方法,使用下山单纯形算法描述一种新的响应面法用于高效地评估结构可靠度。由于计算效率较高,响应面法已被广泛用于结构可靠性分析中。然而,由初始实验点组成的响应面函数很少能够完全适合极限状态函数,从而导致了不正确的设计点。对于高度非线性的极限状态函数,由于可靠性失效概率的近似精度主要取决于设计点,致使传统RSM评估可靠性出现误差。基于效率与精度之间的平衡问题,本文提出了改进策略。其原理主要是通过改变基本下山单纯形算法的搜索策略,并将改进的下山单纯形算法所具有的直接搜索优势与响应面可靠性分析机制相结合,重建了RSM近似模型。通过实例分析表明,对于修改的RSM全局优化算法具有良好的收敛能力与高计算精度。3)针对近似模型在结构可靠性优化设计中存在精度问题,提出了基于代理模型的局部有效约束可靠性优化设计方法。代理模型方法由于低成本的计算过程已广泛用于考虑不确定条件下的结构可靠性优化设计中,该方法的主要局限性在于难以量化由代理模型近似引起的误差,导致可靠性评估的优化结果不准确。通过分析输出响应存在不确定性的根源问题,以提升工程中不确定性性能为目标,识别重要性区域与可行性区域,引入局部高效性思想,用以解决可靠性优化设计问题。为了提高算法的效率,在搜索迭代过程引入约束有效性,避免概率约束出现无效时在设计优化进程中重复调用。最终以汽车实例论证表明,所提方法能够有效的解决工程应用问题。4)针对结构拓扑优化设计变量存在的不确定性,基于多椭球凸模型的非概率可靠性量化结构参数的变化,提出了存在不确定但有界的参数连续体结构拓扑优化设计方法。考虑材料特性以及载荷大小均为不确定性条件下,应用区间Chebyshev零点多项式逼近归一化随机变量的真实极限状态函数,并利用单环可靠性算法计算相应目标可靠性指标下的最佳设计点值,从而使得非概率可靠性优化问题可以转化为确定性优化问题。算例优化结果表明,与确定性的结构拓扑优化设计比较,考虑变量具有随机性的可靠性拓扑优化能够获得更加可靠的拓扑结构。5)针对汽车结构碰撞安全系统的轻量化设计问题,提出了基于考虑随机-非概率混合变量条件下的汽车碰撞安全-轻量化可靠性优化设计方法。不确定性参数普遍存在于汽车结构设计中,汽车结构的碰撞安全性、可靠性是汽车安全设计的重要环节之一,因此,考虑不确定性的结构设计是汽车性能设计研究的必然性。当变量存在部分可知分布特征与部分不完全可知信息时,此时有必要考虑混合变量模式的不确定性模型。通过Chebyshev采样分布,引入均匀性采样优化样本点。在对高度非线性的汽车碰撞进行仿真模型分析基础上,以车身重要零部件为研究对象进行轻量化设计,获取可靠性约束下碰撞安全性能良好的优化设计方案。最终结果表明,优化后的关键零部件总质量减轻了13.44%,并且可靠性约束也满足了给定的可靠度指标,实现了碰撞安全可靠性与结构轻量化均衡设计。
王金然[7]（2019）在《多智能体系统事件驱动一致性与分布式编队控制研究》文中研究指明多智能体系统的一致性及编队控制受到了越来越多的关注并已成为当前的研究热点。一致性及编队的实现均以网络中多智能体之间进行的信息交互为基础,受环境的多样性,通信能量和网络带宽等因素的限制,多智能体的一致性及编队控制极具挑战性。基于此,本文对多智能体系统一致性控制与编队控制问题展开研究。考虑控制器的更新方式,研究多智能体系统的事件驱动一致性控制问题;考虑多智能体队形生成、节点部署、避障等因素研究多智能体系统分布式编队控制问题。主要研究内容如下:（1）针对由控制器的更新方式导致的智能体自身资源过度浪费问题,引入非均匀事件驱动传输机制,研究饱和约束下一阶多智能体系统的一致性控制。为减少智能体间的冗余通信,提出分布式事件驱动控制策略,针对给出的线性驱动函数设计控制协议。采用S-procedure方法和Lyapunov稳定性理论分析系统的稳定性并得出系统实现一致性条件;随后针对输入时延情形下的饱和一致性控制问题,给出了分布式一致性控制策略及系统实现一致性的充分条件,这对于节约智能体自身能源和网络能耗具有积极的意义。（2）对二阶多智能体系统基于事件驱动的一致性控制问题进行研究。首先,对不考虑输入饱和情形,在给定的事件传输驱动函数下,利用线性矩阵不等式技术得出了系统实现一致性的充分条件;进一步考虑了输入时延约束下的一致性控制问题,分析了系统的稳定性。其次,考虑输入饱和约束的情形,针对饱和无时延,运用Lyapunov稳定性理论研究了饱和系统的一致性控制问题,并给出了一致性控制条件;针对饱和有时延,利用改进的扇形条件和Lyapunov-Krasovskii泛函,并通过求解微分方程解的边界估计了饱和时延系统的初始域。（3）针对由网络拓扑导致的多智能体通信能耗问题,研究了三维多智能体分布式持久编队拓扑生成策略。以最小刚性图为基础,给出最优刚性图的生成算法,在最优刚性图中已知顶点与边的连通关系基础上,进一步提出对具有不同度顶点的有向化操作方法,运用几种边的有向化操作和路径反向操作技术,把最优刚性图变为最优持久图,给出了相关定理和生成依据,在保证得到最优刚性编队的同时,智能体间通信由双向变为单向,实现了编队的拓扑优化,节省了通信能耗。（4）针对多智能体系统的编队生成,研究了系统在满足局部李普希茨条件下的非线性滑模编队控制问题。对于一阶非线性系统,提出积分滑模控制器实现了有限时间编队;对于二阶非线性系统,给出非奇异终端滑模控制器实现渐近稳定编队;进一步地,以边界层为基础,给出超螺旋控制算法,实现二阶有限时间编队,减小了抖振对系统的影响。（5）针对移动传感器的编队避障和目标覆盖问题,研究了传感器的避障控制和目标覆盖策略。综合传感器移动技术和复合流函数方法,引入势场函数和虚拟引导者,设计了切换控制策略,结合一重覆盖拓扑结构使传感器移动过程中生成目标编队的同时实现避障控制;对于目标覆盖问题,结合传感器转动特性并对其设计合理的方向角实现了目标区域的全覆盖,这对于节约传感器自身能源和降低网络能耗具有积极的影响。
刘将辉[8]（2019）在《航天器相对翻滚目标近距离姿轨控制方法研究》文中指出对失效航天器的在轨修复是当前航天领域的热点问题,而航天器相对翻滚目标近距离姿轨控制是其中的一项关键技术。失效航天器由于没有姿态控制,一般表现为在轨道上自由翻滚,而这为近距离操作带来巨大挑战。论文以此为背景,开展航天器相对空间翻滚目标近距离姿轨控制方法研究。论文主要成果如下:1.针对相对翻滚目标的绕飞与悬停控制问题,分别提出了强迫绕飞控制策略、基于模糊和基于非奇异终端滑模的悬停控制方法。（1）提出了对翻滚目标航天器强迫绕飞的控制策略。将追踪器对目标器的绕飞问题转化为视线瞬时旋转平面内的二维控制问题。采用滑模控制器对视线方向和垂直视线方向的运动进行了控制。（2）采用模糊控制方法实现对翻滚目标的任意位置悬停。推导了追踪器在目标器轨道坐标系中的标称悬停位置和标称悬停速度。将悬停问题解耦为三个通道的二维模糊控制问题,并以某一通道为例进行Mamdani型模糊控制器设计。（3）采用自适应非奇异终端滑模控制方法实现对翻滚目标的悬停。建立了非线性的六自由度耦合的一体化动力学模型。设计了自适应非奇异终端滑模控制器。用自适应调整法来克服系统模型不确定性和外部干扰的影响,不确定性和外部干扰的界限不需要提前知道。2.针对相对翻滚目标的逼近策略问题,分别提出了增广比例导引律、LQR和姿轨一体化控制方法。（1）提出了增广比例导引律控制方法以实现对翻滚目标的逼近。在追踪器视线旋转坐标系上建立了追踪器与逼近点的三维相对运动方程。基于反馈化控制思想,在传统真比例导引律基础上引入对逼近点视线方向的控制,追踪器按照指数衰减的方式对沿逼近点视线方向进行逼近。（2）采用LQR方法实现对翻滚目标的逼近。在目标器轨道坐标系上推导了追踪器以及目标逼近点的标称位置和标称速度。基于线性二次型最优方法（Linear Quadratic Regulator,LQR）设计了LQR控制器。（3）提出了对翻滚目标逼近的姿轨一体化控制方法。考虑逼近过程的安全性,设计了追踪器的标称轨迹,采用指数减速方式对失控翻滚目标航天器实施逼近。综合考虑外部干扰、系统不确定性,设计了自适应非奇异终端滑模控制器并给出了系统的稳定性证明。3.针对相对翻滚目标的安全逼近问题,分别提出了椭圆蔓叶曲面势函数和球面势函数制导方法。（1）提出了基于椭圆蔓叶曲面势函数的安全逼近与避障制导方法。将翻滚目标逼近的安全与躲避障碍物问题转化为动态环境的路径规划问题。根据状态误差设计了吸引势函数。在逼近的最终逼近段设计了椭圆蔓叶线的安全走廊。将障碍物假想为具有一定半径的球体,基于高斯函数法设计了障碍物势函数。（2）提出了基于球面势函数的安全逼近与避障制导方法。由椭圆蔓叶曲面势函数构建的安全域属于半安全域。在半安全域分析的基础上,根据全安全域的任务要求设计球面全安全区和锥面安全走廊。4.设计了航天器相对翻滚目标近距离运动控制的地面悬吊实验方法。（1）搭建了基于悬吊式重力补偿系统的地面实验平台。其工作原理是借助随动平台吊索的恒拉力,用于抵消实验航天器所受的重力,模拟航天器的太空失重环境。（2）设计了地面动力学实验控制方案。首先,根据相似性理论推导了悬吊缩比实验的比例因子。其次,设计了地面相对位置和相对姿态控制策略。最后,进行了追踪模拟器相对翻滚目标模拟器的近距离运动控制实验。
侯义贝[9]（2019）在《多尺度电磁问题的不连续伽略金积分方程方法研究》文中提出本论文基于不连续伽略金理论,对应用于多尺度电磁问题的不连续伽略金积分方程方法进行了深入研究。论文提出了直观表述的不连续伽略金积分方程,以及解决低频崩溃问题的不连续伽略金增广型电场积分方程。针对实际工程中的复杂多尺度目标,研究了基于积分方程的区域分解方法,实现了结合快速算法和并行技术的高效数值计算求解器。本论文首先介绍了不连续伽略金积分方程方法的电磁理论基础。根据面等效原理和唯一性原理,以及场-源关系,建立求解金属体和介质体目标电磁散射的面积分方程;接着回顾了矩量法求解面积分方程的过程;最后详细地介绍了应用Loop-Flower基函数解决电场积分方程低频崩溃问题的过程,此外还研究了LoopFlower基函数对应Gram矩阵的谱性态,在理论上预测了Loop-Flower基函数对应Gram矩阵的条件数。为了高效地处理复杂多尺度目标中的非共形网格,本文提出了直观表述的不连续伽略金积分方程方法。针对由不连续矢量基函数引入的无限大线线积分,通过删去奇异点?邻域,使得无限大线线积分变成有界积分,并推导出任意空间位置下线线积分的解析计算公式,最终提出直观表述的不连续伽略金电场积分方程,不连续伽略金磁场积分方程,以及不连续伽略金混合场积分方程。不连续伽略金积分方程方法能够非常准确地分析共形网格和非共形网格,这种灵活性简化了目标建模和网格预处理过程。在低频时,不连续伽略金电场积分方程会遇到低频崩溃问题。为了解决低频崩溃问题,论文提出了不连续伽略金增广型电场积分方程方法。通过引入线电荷基函数来描述电流不连性,并且对不连续伽略金电场积分方程强加电流连续性方程,同时构造预条件改善阻抗矩阵的条件性态,最后借助扰动求解方法提高极低频求解时的数值精度。不连续伽略金增广型电场积分方程方法可以在任何低频率时快速地收敛到准确结果,为解决低频多尺度目标电磁问题提供了有效的求解方案。针对复杂多尺度目标电磁散射问题,提出了基于积分方程的区域分解方法。通过在区域分解后的子单元内定义RWG基函数,在边界上定义HRWG基函数,并借助不连续伽略金技术确保边界处的电流法向连续性,构造出针对复杂多尺度目标的不重叠非共形积分方程区域分解形式。其次,采用对角块预条件技术和基函数重排技术改善阻抗矩阵条件性态,加快迭代收敛速度。最后,采用自适应交叉近似技术加快子单元之间耦合矩阵的填充过程,并且通过OpenMP并行加速技术加快阻抗矩阵填充以及迭代求解过程。本章提出的方法能够准确而快速地求解复杂多尺度目标电磁散射问题。本文详细地研究了不连续伽略金积分方程系列算法以及在实际工程中的应用,丰富了积分方程方法的理论研究,同时也为多尺度复杂电磁数值仿真提供了强有力的解决方案。
方小珍[10]（2019）在《奇异积分算子交换子与多线性Littlewood-Paley算子的有界性研究》文中认为本文主要讨论了奇异积分算子交换子及多线性Littlewood-Palry算子在几类函数空间上的有界性问题.主要包括以下三个方面的内容.（1）讨论了满足非退化假设条件的Calderon-Zygrmmd算子T与局部可积函数b生成的交换子[b,T]在D-正规齐型空间（Lp（X）,Lq（X））上有界的充要条件,其中实数对（p,q）满足1<p,q<∞.（2）给出了满足非退化假设条件的多线性Calderon-Zugmund算子T与局部可积函数bj所生成的交换子Tbj的Lp1（Rn）×…×Lpm（Rn）→Lq（Rn）有界性的刻画.这一结果是Hytonen在文[1]中结果的部分推广.（3）基于一般Littlewood-Paley算子gφ在经典Lebesgue空间Lp（Rn）上的有界性结果利用函数分解等方法,得到了多线性Littlewood-Palry算子gφA在变指数Lebesgue空间及变指数Herz-Morrey空间上的有界性.
二、ON THE BOUNDEDNESS OF SPHERES IN F-SPACES（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、ON THE BOUNDEDNESS OF SPHERES IN F-SPACES（论文提纲范文）
（1）两类不可压流体力学方程组解的整体适定性研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.1.1 Navier-Stokes方程组的适定性 |
| 1.1.2 MHD方程组的适定性 |
| 1.2 本文的组织结构 |
| 第二章 预备知识 |
| 2.1 符号和约定 |
| 2.2 几个常用不等式 |
| 2.3 两个重要引理 |
| 第三章 Navier-Stokes方程组的全局适定性 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 先验估计 |
| 3.2.1 热传导系数依赖于温度的情形 |
| 3.2.2 热传导系数为常数的情形 |
| 3.3 主要结论的证明 |
| 3.3.1 长时间行为 |
| 3.3.2 全局适定性 |
| 第四章 MHD方程组的全局适定性 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 先验估计 |
| 4.2.1 热传导系数依赖于温度的情形 |
| 4.2.2 热传导系数为常数的情形 |
| 4.3 主要结论的证明 |
| 4.3.1 长时间行为 |
| 4.3.2 全局适定性 |
| 第五章 总结与展望 |
| 5.1 本文主要研究内容总结 |
| 5.2 未来研究展望 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表和撰写的论文 |
| 致谢 |
（2）雅可比矩阵引导的无翻转体映射生成算法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 模型表示与网格处理 |
| 1.1.1 数字模型的表示 |
| 1.1.2 网格处理 |
| 1.2 几何映射与体映射 |
| 1.2.1 几何映射概述 |
| 1.2.2 体映射概述 |
| 1.3 本文章节安排 |
| 第2章 相关工作介绍 |
| 2.1 保持无翻转的方法 |
| 2.1.1 一阶方法 |
| 2.1.2 拟牛顿方法 |
| 2.1.3 二阶方法 |
| 2.2 基于消除翻转的方法 |
| 2.2.1 准保形映射 |
| 2.2.2 扭曲有界方法 |
| 2.2.3 基于映射的方法 |
| 2.2.4 基于面积的方法 |
| 2.2.5 基于惩罚的方法 |
| 2.2.6 基于表示的方法 |
| 2.3 连接更新方法 |
| 第3章 雅可比引导的体映射生成算法 |
| 3.1 概述 |
| 3.1.1 研究问题及贡献 |
| 3.1.2 输入 |
| 3.1.3 目标与方法介绍 |
| 3.1.4 挑战与解决方案 |
| 3.1.5 算法流程 |
| 3.2 雅可比矩阵引导的变形优化 |
| 3.2.1 引导雅可比矩阵生成 |
| 3.2.2 变形能量优化 |
| 3.2.3 求解器及终止条件 |
| 3.3 位置约束 |
| 3.4 后优化处理 |
| 3.5 实验结果与分析 |
| 3.5.1 质量测量标准 |
| 3.5.2 结果分析 |
| 3.5.3 对比 |
| 第4章 总结与展望 |
| 4.1 本文工作总结 |
| 4.2 未来工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 |
（3）多机器人协同目标追踪控制方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 主要符号说明 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 论文选题背景与研究意义 |
| 1.2 多机器人协同目标追踪控制研究现状 |
| 1.3 模型不确定的机器人控制方法研究现状 |
| 1.4 现存问题分析 |
| 1.5 论文主要内容及章节安排 |
| 第二章 基于估计器的多机器人分布式协同控制 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 图论知识 |
| 2.3 基于分布式估计的协同控制器设计 |
| 2.3.1 分布式估计器设计 |
| 2.3.2 协同控制器设计 |
| 2.3.3 稳定性分析 |
| 2.4 仿真实验及分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 基于局部信息的多机器人分布式协同容错控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 协同容错控制器设计 |
| 3.3 稳定性分析 |
| 3.4 仿真实验及分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 模型线性不确定性下的多机器人分布式协同控制 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 多欧拉—拉格朗日模型建立 |
| 4.3 内外环NSB+APD-SMC控制器设计 |
| 4.3.1 外环NSB控制器设计 |
| 4.3.2 内环APD-SMC控制器设计 |
| 4.4 稳定性分析 |
| 4.5 仿真实验及分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 输入约束及模型非线性不确定性下的多机器人分布式协同控制 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 RPD-SMC控制器设计 |
| 5.3 内环BRPD-SMC控制器设计及稳定性分析 |
| 5.3.1 内环BRPD-SMC控制器设计 |
| 5.3.2 内环稳定性分析 |
| 5.4 仿真实验及分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 本文总结 |
| 6.2 未来工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间发表的学术论文和参加科研情况 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 |
（4）多自由度冗余空间机械臂位姿一体化规划与控制（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景、目的及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 空间机械臂研究现状 |
| 1.2.2 空间机械臂建模研究现状 |
| 1.2.3 空间机械臂路径规划算法研究现状 |
| 1.2.4 空间机械臂控制算法研究现状 |
| 1.3 主要研究内容及论文结构 |
| 第2章 多自由度空间机械臂运动学模型 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 坐标系定义 |
| 2.3 D-H参数定义及基于齐次变换矩阵的机械臂运动学模型 |
| 2.3.1 D-H参数定义 |
| 2.3.2 基于齐次变换矩阵的机械臂运动学模型 |
| 2.3.3 实例分析 |
| 2.4 基于对偶四元数的机械臂运动学模型 |
| 2.4.1 对偶四元数基础 |
| 2.4.2 对偶四元数描述刚体运动 |
| 2.4.3 基于对偶四元数的机械臂运动学模型 |
| 2.4.4 实例分析 |
| 2.5 基于对偶四元数的航天器基座模型 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 多自由度冗余空间机械臂动力学建模 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 基于铰接体惯量的空间机械臂动力学模型 |
| 3.2.1 铰接体惯量 |
| 3.2.2 铰接体动力学算法 |
| 3.2.3 基于铰接体惯量的机械臂递推模型 |
| 3.3 对偶四元数法的改进与空间机械臂动力学模型 |
| 3.3.1 基于对偶四元数的6自由度刚体动力学模型 |
| 3.3.2 空间机械臂模型定义 |
| 3.3.3 基于对偶四元数的空间机械臂动力学模型 |
| 3.4 仿真分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 多自由度空间机械臂路径规划算法 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 多自由度空间机械臂障碍规避路径规划算法 |
| 4.2.1 碰撞检测分析及路径规划问题建立 |
| 4.2.2 障碍规避路径规划算法总体设计 |
| 4.2.3 基于快速扩展随机树的路径规划算法 |
| 4.2.4 前向后向迭代逆运动学算法 |
| 4.3 用于基座干扰补偿的双空间机械臂路径规划算法 |
| 4.3.1 干扰补偿路径规划算法总体设计 |
| 4.3.2 基于对偶四元数的航天器基座位姿一体化控制算法 |
| 4.3.3 基于凸优化的机械臂路径规划算法 |
| 4.4 仿真分析 |
| 4.4.1 多自由度空间机械臂障碍规避路径规划算法仿真 |
| 4.4.2 用于基座干扰补偿的双空间机械臂路径规划算法仿真 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 多自由度空间机械臂跟踪控制算法 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 基于最优关节状态的空间机械臂自适应跟踪控制算法 |
| 5.2.1 基于Gauss-Newton迭代的最优关节状态计算 |
| 5.2.2 基于自适应更新律和模糊理论的跟踪控制算法设计 |
| 5.3 基于干扰观测器的空间机械臂终端滑模跟踪控制算法 |
| 5.3.1 预备知识 |
| 5.3.2 滑模干扰观测器设计 |
| 5.3.3 终端滑模跟踪控制器设计 |
| 5.4 仿真分析 |
| 5.4.1 基于最优关节状态的空间机械臂自适应跟踪控制算法仿真 |
| 5.4.2 基于干扰观测器的空间机械臂终端滑模跟踪控制算法仿真 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 多自由度空间机械臂仿真验证 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 验证系统总体框架 |
| 6.2.1 验证系统概述 |
| 6.2.2 验证系统功能结构 |
| 6.2.3 空间机械臂在轨验证系统数据流程 |
| 6.3 验证示例 |
| 6.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 |
| 致谢 |
（5）多复变函数空间上几个问题的研究（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| 英文摘要 |
| 第一章 绪论 |
| §1.1 研究背景 |
| §1.2 预备知识 |
| §1.3 研究现状和论文内容 |
| 第二章 正规权Bergman空间与Bloch空间之间的复合算子 |
| §2.1 问题的引出 |
| §2.2 一些引理及其证明 |
| §2.3 主要结果及其证明 |
| 第三章 正规权Zygmund空间上的原子分解 |
| §3.1 问题的引出 |
| §3.2 一些引理及其证明 |
| §3.3 主要结果及其证明 |
| 第四章 高维单位球上正规权Zygmund空间上的复合算子 |
| §4.1 问题的引出 |
| §4.2 一些引理及其证明 |
| §4.3 单位球上正规权Zygmund空间上的有界复合算子 |
| §4.4 单位球上正规权Zygmund空间上的紧复合算子 |
| 第五章 有界对称域上F(p,q,s)空间的等价刻画 |
| §5.1 问题的引出 |
| §5.2 一些引理及其证明 |
| §5.3 主要结果及其证明 |
| 第六章 一个积分估计和单位球上F(p,q,s,k)空间的等价刻画 |
| §6.1 一个积分估计及其证明 |
| §6.2 单位球上F(p,q,s,k)空间的等价刻画 |
| 第七章 一般Hardy型空间H~(p,q,s)(B)上的Gleason问题 |
| §7.1 问题的引出 |
| §7.2 一些引理 |
| §7.3 H~(p,q,s)(B)上的Gleason问题 |
| §7.4 H~(p,q,s)(B)与经典全纯函数空间的包含关系 |
| 参考文献 |
| 发表论文和参与科研情况说明 |
| 致谢 |
（6）不确定条件下可靠性方法研究及其在汽车结构设计中的应用（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及研究意义 |
| 1.2 随机理论与概率可靠性研究现状 |
| 1.3 非概率可靠性理论发展与研究现状 |
| 1.4 考虑不确定性的结构可靠性优化设计 |
| 1.4.1 不确定性的结构分析与优化技术 |
| 1.4.2 可靠性与近似模型耦合应用 |
| 1.4.3 汽车结构可靠性分析与优化 |
| 1.5 本文的研究目标和主要研究内容 |
| 第二章 基于汽车结构参数不确定性的开发流程研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 极限状态函数定义 |
| 2.3 工程设计基本理论分析 |
| 2.3.1 随机模型理论分析 |
| 2.3.2 非正态随机变量的当量正态化 |
| 2.3.3 拉丁超立方抽样 |
| 2.3.4 非概率模型理论分析 |
| 2.3.5 可靠性优化设计模型与方法 |
| 2.4 汽车结构可靠性优化设计开发流程框架 |
| 2.4.1 基于数据驱动模式的汽车可靠性设计流程 |
| 2.4.2 汽车结构“数据-性能”可靠性优化模型 |
| 2.4.3 基于“数据-仿真”的高效代理模型可靠性方法研究 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 高效代理模型在结构可靠性分析中应用 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 响应面法应用于可靠性分析 |
| 3.2.1 响应面法可靠性分析原理 |
| 3.2.2 实验设计对响应面法的影响 |
| 3.3 下山单纯形算法 |
| 3.4 基于DSA的改进响应面方法 |
| 3.4.1 初始迭代选取实验点 |
| 3.4.2 修改的DSA插值响应面法 |
| 3.4.3 分析流程与步骤 |
| 3.5 算例分析与应用 |
| 3.5.1 算例分析一 |
| 3.5.2 非线性数学模型算例分析 |
| 3.5.3 桁架结构可靠性分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 基于近似模型的结构可靠性优化设计方法研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 结构可靠性优化设计方法 |
| 4.2.1 序列单循环方法 |
| 4.2.2 双循环方法 |
| 4.3 近似模型在可靠性优化设计中的应用 |
| 4.3.1 响应面法在可靠性优化设计中的应用 |
| 4.3.2 移动最小二乘法原理(MLSM) |
| 4.4 局部约束有效性可靠性优化设计 |
| 4.4.1 局部加密策略 |
| 4.4.2 概率约束有效性 |
| 4.4.3 优化方法流程与步骤 |
| 4.5 算例分析 |
| 4.5.1 数值算例一 |
| 4.5.2 数值算例二 |
| 4.6 汽车可靠性优化设计分析 |
| 4.7 本章小结 |
| 第五章 区间变量的连续体结构拓扑优化设计 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 非概率理论模型 |
| 5.2.1 区间模型 |
| 5.2.2 椭球凸集模型 |
| 5.3 拓扑优化设计理论 |
| 5.3.1 均匀化方法 |
| 5.3.2 变密度法 |
| 5.4 Chebyshev多项式模型 |
| 5.5 非概率可靠性拓扑优化设计 |
| 5.5.1 确定性拓扑优化 |
| 5.5.2 非概率可靠性拓扑优化设计 |
| 5.5.3 基于Chebyshev多项式的可靠性拓扑优化 |
| 5.5.4 拓扑优化的求解方法 |
| 5.6 算例分析 |
| 5.6.1 L形结构的设计 |
| 5.6.2 三维框架模型分析 |
| 5.7 本章小结 |
| 第六章 基于混合变量下的汽车碰撞不确定性优化设计 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 不确定性结构优化模型 |
| 6.3 初始样本点的构建方法 |
| 6.4 汽车结构40%偏置碰撞不确定性优化设计 |
| 6.4.1 汽车可靠性研究概述 |
| 6.4.2 汽车结构有限元模型与实验验证分析 |
| 6.4.3 车辆耐撞性不确定性优化设计 |
| 6.5 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 论文结论 |
| 7.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 |
| 致谢 |
| 附件 |
（7）多智能体系统事件驱动一致性与分布式编队控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 多智能体系统一致性控制研究现状 |
| 1.2.2 多智能体系统编队控制研究现状 |
| 1.2.3 多智能体网络的覆盖控制 |
| 1.3 论文组织结构及内容安排 |
| 1.3.1 组织结构 |
| 1.3.2 内容安排 |
| 第2章 基于事件驱动的一阶多智能体系统输入饱和一致性控制 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 问题描述与理论基础 |
| 2.3 基于事件驱动的输入饱和一致性控制 |
| 2.3.1 驱动函数设计 |
| 2.3.2 控制器设计与稳定性分析 |
| 2.4 考虑输入时延的事件驱动饱和一致性控制 |
| 2.4.1 问题描述 |
| 2.4.2 控制器设计与稳定性分析 |
| 2.5 数值算例 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 基于事件驱动的二阶多智能体系统一致性控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 理论基础 |
| 3.3 不考虑输入饱和情形 |
| 3.3.1 不考虑输入时延的系统一致性及稳定性分析 |
| 3.3.2 考虑输入时延的系统一致性及稳定性分析 |
| 3.3.3 仿真研究 |
| 3.4 考虑输入饱和情形 |
| 3.4.1 饱和无时延情形系统一致性及稳定性分析 |
| 3.4.2 饱和有时延情形系统一致性及稳定性分析 |
| 3.4.3 仿真研究 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 多智能体系统三维空间编队拓扑优化 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 图论基础知识 |
| 4.2.1 刚性图 |
| 4.2.2 最优刚性图生成算法 |
| 4.3 持久图 |
| 4.3.1 顶点操作、边分离操作和路径反向操作 |
| 4.3.2 三维最优持久图的生成依据 |
| 4.3.3 三维最优持久图的生成算法 |
| 4.4 仿真研究 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 满足局部利普希茨条件的非线性滑模编队控制 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 问题描述与理论基础 |
| 5.2.1 问题描述 |
| 5.2.2 理论基础 |
| 5.3 一阶非线性积分滑模编队控制 |
| 5.3.1 滑模函数设计 |
| 5.3.2 滑模控制器设计与稳定性分析 |
| 5.4 二阶非线性积分滑模编队控制 |
| 5.4.1 模型描述与理论基础 |
| 5.4.2 渐近编队控制器设计与稳定性分析 |
| 5.4.3 有限时间编队控制器设计与稳定性分析 |
| 5.5 仿真研究 |
| 5.6 本章小结 |
| 第6章 移动传感器编队避障及网络覆盖控制 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 理论基础与问题描述 |
| 6.2.1 有向传感器介绍 |
| 6.2.2 势场函数 |
| 6.2.3 预备知识 |
| 6.2.4 问题描述 |
| 6.3 传感器编队避障控制 |
| 6.3.1 控制器设计 |
| 6.3.2 收敛性分析 |
| 6.4 传感器旋转策略 |
| 6.5 仿真研究 |
| 6.6 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
（8）航天器相对翻滚目标近距离姿轨控制方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 相关领域国内外研究现状 |
| 1.2.1 航天器相对翻滚目标近距离运动控制研究现状 |
| 1.2.2 相关控制理论研究现状 |
| 1.2.3 地面动力学实验研究现状 |
| 1.3 论文主要研究内容 |
| 1.3.1 研究内容安排 |
| 1.3.2 主要创新点 |
| 第二章 航天器相对运动模型 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 参考坐标系与姿态描述 |
| 2.2.1 参考坐标系 |
| 2.2.2 姿态描述 |
| 2.2.3 各姿态描述之间的关系 |
| 2.3 相对轨道运动模型 |
| 2.3.1 TH方程 |
| 2.3.2 CW方程 |
| 2.3.3 基于视线坐标系的相对运动方程 |
| 2.4 相对姿态运动模型 |
| 2.4.1 欧拉角描述的姿态运动特性分析 |
| 2.4.2 误差四元数描述的相对姿态运动模型 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 相对翻滚目标绕飞与悬停控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 相对翻滚目标强迫绕飞的控制策略 |
| 3.2.1 绕飞任务模型 |
| 3.2.2 翻滚目标的姿态运动特性 |
| 3.2.3 绕飞控制策略 |
| 3.2.4 仿真算例 |
| 3.3 相对翻滚目标任意位置悬停的模糊控制 |
| 3.3.1 基于CW方程的相对运动模型 |
| 3.3.2 模糊控制器设计 |
| 3.3.3 仿真算例 |
| 3.4 相对翻滚目标悬停的自适应非奇异终端滑模控制 |
| 3.4.1 动力学模型 |
| 3.4.2 自适应非奇异终端滑模控制器设计 |
| 3.4.3 仿真算例 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 相对翻滚目标逼近的控制策略 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 相对翻滚目标逼近的增广比例导引律控制 |
| 4.2.1 基于视线坐标系的相对运动模型 |
| 4.2.2 增广比例导引律设计 |
| 4.2.3 仿真算例 |
| 4.3 相对翻滚目标逼近的LQR控制 |
| 4.3.1 基础模型 |
| 4.3.2 LQR控制器设计 |
| 4.3.3 仿真算例 |
| 4.4 相对翻滚目标逼近的姿轨一体化控制 |
| 4.4.1 相对运动动力学 |
| 4.4.2 标称轨迹设计 |
| 4.4.3 姿轨一体化控制器设计 |
| 4.4.4 仿真算例 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 相对翻滚目标逼近的人工势函数安全与避障制导 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 基于椭圆蔓叶曲面势函数的安全逼近与避障制导 |
| 5.2.1 相对运动方程和姿态运动方程 |
| 5.2.2 基于椭圆蔓叶曲面安全区的人工势函数模型 |
| 5.2.3 基于椭圆蔓叶曲面势函数的系统稳定性证明 |
| 5.2.4 仿真算例 |
| 5.3 基于球面势函数的安全逼近与避障制导 |
| 5.3.1 运动学模型 |
| 5.3.2 基于球面安全区的人工势函数模型 |
| 5.3.3 基于球面势函数的系统稳定性证明 |
| 5.3.4 仿真算例 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 航天器相对翻滚目标近距离运动控制的地面悬吊实验研究 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 悬吊实验方案设计 |
| 6.2.1 悬吊式重力补偿系统与地面模拟器 |
| 6.2.2 地面悬吊实验原理和实验操作流程 |
| 6.2.3 悬吊缩比实验的相似性理论 |
| 6.2.4 地面动力学实验控制方案 |
| 6.3 相对翻滚目标近距离运动控制的地面悬吊实验 |
| 6.3.1 实验条件 |
| 6.3.2 结果分析 |
| 6.3.3 悬吊实验系统评测 |
| 6.4 本章小结 |
| 第七章 结论与展望 |
| 7.1 论文主要研究成果 |
| 7.2 进一步研究的展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者在学期间取得的学术成果 |
（9）多尺度电磁问题的不连续伽略金积分方程方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 |
| 1.2 研究历史及现状 |
| 1.3 研究的主要内容和创新点 |
| 1.4 论文的组织结构 |
| 第二章 电磁场理论基础 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 频域麦克斯韦方程组 |
| 2.3 面积分方程的建立 |
| 2.3.1 面等效原理 |
| 2.3.2 无限大均匀介质中麦克斯韦方程组的解 |
| 2.3.3 面积分方程 |
| 2.4 积分方程的矩量法求解 |
| 2.4.1 矩量法的基本原理 |
| 2.4.2 激励的设置 |
| 2.4.3 线性方程组求解 |
| 2.4.4 远场RCS计算 |
| 2.5 基函数的选择 |
| 2.5.1 RWG基函数 |
| 2.5.2 Loop-Flower基函数 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 直观表述的不连续伽略金积分方程 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 不连续伽略金电场积分方程 |
| 3.2.1 基于HRWG基函数的电场积分方程 |
| 3.2.2 线线积分 |
| 3.3 不连续伽略金磁场积分方程 |
| 3.4 数值算例 |
| 3.4.1 金属球 |
| 3.4.2 金属正方体 |
| 3.4.3 金属平板 |
| 3.4.4 金属锥体 |
| 3.4.5 金属舰船模型 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 不连续伽略金增广型电场积分方程 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 不连续伽略金增广型电场积分方程 |
| 4.2.1 不连续伽略金增广型电场积分方程的建立 |
| 4.2.2 不连续伽略金增广型电场积分方程的扰动方法 |
| 4.2.3 不连续伽略金增广型电场积分方程的预条件 |
| 4.3 数值算例 |
| 4.3.1 金属球体 |
| 4.3.2 金属圆锥体 |
| 4.3.3 复杂金属结构 |
| 4.3.4 金属舰船模型 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 基于积分方程区域分解方法及应用 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 基于积分方程区域分解方法 |
| 5.2.1 基于电场积分方程区域分解方法 |
| 5.2.2 基于磁场积分方程区域分解方法 |
| 5.2.3 基于混合场积分方程区域分解方法 |
| 5.3 预条件及加速技术 |
| 5.3.1 块对角预条件 |
| 5.3.2 自适应交叉近似方法 |
| 5.3.3 OpenMP并行加速技术 |
| 5.4 数值算例 |
| 5.4.1 数值精度 |
| 5.4.2 收敛速度 |
| 5.4.3 应用-直升机模型 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 全文总结及展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 |
| 攻读学位期间参与的项目 |
（10）奇异积分算子交换子与多线性Littlewood-Paley算子的有界性研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 背景介绍 |
| 第二章 奇异积分算子交换子在Ahlfors-David齐型空间上的有界性 |
| 2.1 概念及符号 |
| 2.2 引理及主要结论 |
| 2.3 定理充分性条件的证明 |
| 2.4 定理必要性条件的证明 |
| 第三章 多线性奇异积分交换子的有界性 |
| 3.1 基本概念 |
| 3.2 引理及主要结论 |
| 3.3 定理充分性条件的证明 |
| 3.4 定理必要性条件的证明 |
| 第四章 多线性Littlewood-Paley算子在变指数函数空间上的有界性 |
| 4.1 基本概念 |
| 4.2 引理及主要结论 |
| 4.3 多线性Littlewood-Paley算子在变指数Lebesgue空间上有界性的证明 |
| 4.4 多线性Littlewood-Paley算子在变指数Herz-Morrey空间上有界性的证明 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 附录 本人在读研期间发表科研论文情况 |
四、ON THE BOUNDEDNESS OF SPHERES IN F-SPACES（论文参考文献）
- [1]两类不可压流体力学方程组解的整体适定性研究[D]. 李青艳. 西北大学, 2021(10)
- [2]雅可比矩阵引导的无翻转体映射生成算法研究[D]. 徐茂峰. 中国科学技术大学, 2021(08)
- [3]多机器人协同目标追踪控制方法研究[D]. 高嵩. 山东大学, 2020
- [4]多自由度冗余空间机械臂位姿一体化规划与控制[D]. 谢亚恩. 哈尔滨工程大学, 2020(04)
- [5]多复变函数空间上几个问题的研究[D]. 黎深莲. 湖南师范大学, 2020(01)
- [6]不确定条件下可靠性方法研究及其在汽车结构设计中的应用[D]. 苏海亮. 华南理工大学, 2020
- [7]多智能体系统事件驱动一致性与分布式编队控制研究[D]. 王金然. 燕山大学, 2019(06)
- [8]航天器相对翻滚目标近距离姿轨控制方法研究[D]. 刘将辉. 国防科技大学, 2019(01)
- [9]多尺度电磁问题的不连续伽略金积分方程方法研究[D]. 侯义贝. 上海交通大学, 2019(06)
- [10]奇异积分算子交换子与多线性Littlewood-Paley算子的有界性研究[D]. 方小珍. 安徽师范大学, 2019(01)