一、利用精密星历进行单点定位的数学模型和初步分析（论文文献综述）
翟常鑫[1]（2021）在《基于GNSS测速的桥梁变形监测研究》文中研究说明
龚婷婷[2]（2020）在《GNSS精密单点定位及其质量控制方法研究》文中研究指明精密单点定位（Precise Point Positioning,PPP）是指利用国际上不同分析中心或GNSS服务组织（IGS）发布的精密星历产品,然后综合考虑各类误差的精确改正模型及方法,利用伪距、相位观测值实现单个接收机实现绝对精密定位的空间定位技术。目前,PPP技术在基本理论与实践应用上得到了很好的发展,相关问题已经得到很好的解决。但在PPP模糊度解算中,大多都是采用浮点解,并未固定成整数,这将很大程度影响PPP定位精度和收敛速度。对于这一问题的解决还要依靠于对导入数据进行质量的控制。虽然算法的优化也能提高PPP的精度以及可靠性,但是对于PPP的一般用户来说很难了解最终定位的精度和可靠性。因此,如何提高PPP的定位精度、收敛速度和可靠性是PPP技术更广泛应用中遇到的仍需解决的关键问题。针对该问题,本文从PPP的数据预处理和参数估计两阶段进行了质量控制研究,主要研究工作如下:（1）研究了 PPP的基本理论基础,针对PPP输入的观测数据的质量问题,采用了多种手段对观测数据进行了质量分析,主要包括以下几项:1)通过卫星可见性判断卫星数是否满足必要条件,其中单系统最少可视卫星数为4颗,从可靠性的角度来看,定位解算时要证瞬时可用卫星数不得少于5颗。2)通过计算精度衰减因子（Dilution of Precision,DOP）值来评价、判定卫星星座几何强度效果,通常以GDOP值为量化标准;3)通统计数据完整率,选择完整率较高的数据进行实验分析;4)分析伪距、载波观测值的多路径误差及其噪声影响,为后续观测方程的定权和观测数据异常探测提供参考依据及方法;5)对观测粗差和周跳进行探测,旨在为后面的参数解算营造一个较为良好的数据环境,提供较为稳定、可靠的参数估计,避免存在过多的粗差和周跳致使观测方程崩溃进一步导致后续的质量控制无法实施。对于PPP解算中输入的精密星历数据,本文以GPS系统为例,选择了六个IGS分析中心的精密星历数据产品与IGS最终精密星历数据产品进行对比,分析国际上各个分析中心精密星历产品与IGS综合产品之间的一致性、可靠性。从实验结果可以看出,在精密轨道产品精度上,六个分析中心的精密轨道与IGS的最终精密轨道产品均具有很好的一致性;在精密钟差产品精度上,除了MIT分析中心精密钟差与IGS精密钟差之间存在较大的互差之外,其他五个分析中心精密钟差与IGS最终精密钟差产品均具由很好的一致性。此外还对来自不同分析中心的精密星历产品做PPP定位解算,实验表明,采用同一分析中心的精密轨道和精密钟差做PPP定位,不同分析中心的定位精度能达到与IGS综合产品做的相当水平。（2）通过研究传统的标准Kalman滤波的推导过程可以发现,Kalman滤波在参与PPP参数解算时,动态噪声的不准确会导致动态模型异常和扰动。由于动态噪声的不准确对状态协方差预测值产生了干扰,使得滤波的增益矩阵不足够准确。而增益矩阵又是使状态参数估计值可靠的重要因素之一,若增益矩阵不可靠,最终将会对参数估计值的精度乃至收敛时间造成不良干扰。基于自适应滤波的构造大多从新息向量入手,本文通过新息残差构造自适应因子,通过自适应因子对状态协方差预测值进行修正,使得状态协方差预测值和增益矩阵更加可靠,最终达到提高参数估计精度和降低收敛时间的目的。此外本文研究了抗差自适应Kalman滤波的推导过程,将之与标准Kalman滤波进行实验对比分析。最后,通过自编程序,选取IGS多个跟踪站数据进行静/动态PPP试验。从实验结果中表明,在进行静态PPP定位解算时,无论是采用自适应Kalman滤波还是采用抗差自适应Kalman滤波相比标准得Kalman滤波均能得到较好的提高定位精度和降低收敛时间;在动态PPP定位解算的时候,自适应Kalman滤波和抗差自适应Kalman滤波相比标准Kalman滤波在抵抗噪声干扰方面具有更好的稳定性。图[34]表[7]参[88]
汪宇豪[3]（2020）在《多系统GNSS非差非组合实时精密单点定位方法研究》文中研究说明GNSS精密单点定位是一种仅使用一台GNSS接收机就能在全球范围内进行静态厘米级和动态分米级的高精度定位技术。国际GNSS服务组织（International GNSS Service,IGS）的 GNSS 实时服务项目（International GNSS Service Real-Time Pilot Project,IGS RTPP）实施后,用户可以通过网络接收实时轨道和钟差改正信息实现实时精密单点定位（Real Time PPP,RT-PPP）。非差非组合模型相比于无电离层组合模型不用进行观测值间的线性组合,所有系统所有频率都能按照统一模型建立量测方程,更适合多系统多频率精密单点定位量测方程的建立。因此本文基于非差非组合精密单点定位的理论,使用多系统实时观测数据、卫星轨道和钟差数据,实现了多系统组合的非差非组合实时精密单点定位,并从观测条件,收敛时间和定位精度等方面对定位性能进行了分析。本文主要工作和研究内容如下:（1）阐述了精密单点定位数学模型,主要误差源的误差改正方法。基于GFZ的事后精密轨道和钟差产品,实现了 GPS和GPS/Galileo组合的无电离层精密单点定位解算。结果表明,GPS/Galileo组合定位的收敛时间相比于单GPS缩短了30.6%;组合定位在N、E、U方向上的定位精度相比于单GPS分别提高了 12.8%、36.2%和 10.5%。（2）阐述了实时SSR改正信息恢复卫星轨道和卫星钟差的具体方法和数据预处理方法。基于非差非组合精密单点定位的数学模型,详细给出了重参数化的接收机钟差参数,斜电离层参数和整周模糊度参数。实现了多系统非差非组合实时精密单点定位,给出了程序设计的基本框架,并对程序主要模块的功能进行了描述。（3）进行了 GPS、Galileo、GPS/Galileo 组合、GPS/BDS/Galileo/GLONASS组合非差非组合实时精密单点定位定位解算。单GPS定位的收敛速度比单Galileo定位更快,单频定位提高了 25.7%,双频定位提高了 34.4%;单GPS定位在水平位置和三维位置的精度均优于Galileo定位。对于单频定位,GPS/Galileo组合和GPS/BDS/Galileo/GLONASS组合的平均收敛时间分别比单GPS定位缩短了 3 0.4%和40.9%。GPS/BDS/Galileo/GLONASS组合在水平位置和三维位置的定位精度优于GPS/Galileo组合,二者都显着优于单GPS定位。对于双频定位,GPS/Galileo组合和GPS/BDS/Galileo/GLONASS组合的平均收敛时间分别比单GPS 定位缩短了 21.6%和 41.7%。GPS/BDS/Galileo/GLONASS 组合在水平位置的定位精度与GPS/Galileo组合相当,在三维位置的定位精度优于GPS/Galileo组合,二者定位精度均优于单GPS定位。
申靖宇[4]（2020）在《高频GNSS精密定位方法在地震要素反演中的应用》文中提出每年全球范围内都会爆发成千上万次地震,其中强震对人类的影响具有毁灭性,如:汶川5·12大地震、日本3·11大地震等,它们都对人类社会产生巨大的破坏,因此地震学一直是科技工作者的研究热点。长期以来,GNSS技术一直被作为一种获取地壳形变信息的主要监测手段。近年来,随着GNSS技术的迅速发展和各国连续高频GNSS监测站的建立,其应用研究范围和程度不断加深,利用高频GNSS定位技术得到地震期间地壳瞬时形变信息获取GNSS位移信号,根据GNSS位移信号来获取地震波信号信息,然后进行地震相关要素的反演工作,已经成为GNSS地震学里的热门研究课题之一。传统获取地震地壳瞬时形变信息是通过地震仪来获取的,但其自身存在一定的局限性,而利用高频GNSS定位技术获取地震瞬时地壳形变信息有很多优势,如:不需要积分、不受振幅和重力场限制等。因此,对高频GNSS观测数据进行高精度的定位解算,获取可靠的瞬时地壳形变信息是进行地震相关要素反演工作的先决条件。然而,高频GNSS定位技术在地震中的应用研究中仍然存在很多问题,如:1)动态定位结果精度对于分析厘米级的形变有所不足;2)解算的位移形变结果难以准确地获取地震波信号信息。本文针对以上两个问题进行深入研究,主要研究工作和结论如下:（1）分析三种常用的精密动态定位方法,选取适合本文的PPP方法,利用PANDA软件的PPP模块进行高频GNSS数据解算,基于PANDA软件和高频数据处理特点,总结一套高频GNSS数据精密处理策略,确定本文所使用的系统组合、精密星历产品、精密钟差产品、参数配置和对流层投影的函数。（2）对高频GNSS动态定位结果进行恒星日滤波,然后采用改进S变换方法对滤波后的结果进行去噪,通过实例分析,改进S变换的去噪效果优于S变换,可以更准确的获取地震波到达信号。根据获取的高频GNSS位移信号和地震波信号特性,采用改进S变换结合趋势项去噪的方法对GNSS位移信号进行去噪,并给出了该方法的实现过程,结果证明该方法更能准确的提取地震波信号信息,但其自身也存在一定的局限性。（3）研究了高频GNSS精密定位方法在地震要素反演中的应用。通过对解算的各GNSS观测站的动态定位结果进行滤波和去噪处理,削弱GNSS位移信号噪声,获得地震波到达各GNSS观测站的时间,根据以上信息,基于高频GNSS数据建立地震要素反演的数学模型及其程序实现,并通过该模型对地震震中位置和发震时刻等相关地震要素进行反演。利用智利地震、汶川地震和日本311地震期间的高频数据进行处理分析,反演出智利地震的发震时刻与美国地质调查局公布的时刻相差4秒,震中位置与美国地质调查局公布的位置相差27.4km;汶川地震反演的发震时刻与中国地震局发布时刻相差6秒、与美国地质调查局（USGS）公布的时刻相差3秒,震中位置与中国地震局公布的震中位置相差12.5km;日本311地震反演出的地震时刻与日本GEO组织公布的时刻相差3秒,震中位置与日本GEO组织公布的位置相差26.1km。三个地震实例要素反演结果与国际各地震组织公布的结果相当,发震时刻误差为秒级,震中位置误差为二十公里左右,测站分布越均匀,反演精度越高。
谷世铭[5]（2020）在《BDS-3精密单点定位模型优化及偏差处理》文中提出北斗全球卫星导航系统（BDS3）建设现已进入尾声,预计2020年建设完成。届时将有约50颗北斗卫星用于导航定位,服务于国家经济建设和人们的日常生活出行。而精密单点定位以其只需架设一台接收机、布站方式灵活、作业方式简单等优点,逐渐成为研究热点。同时,BDS3卫星在原有频点的基础上,新增两个民用频点,且与其他系统频点存在重合,这也为多系统多频数据融合处理提出了新的设想。因此,针对精密单点定位数据处理中的误差源进行分析,建立较为准确的改正模型,从而进一步提高北斗卫星定位精度,和保证提供服务的可靠性显得尤为重要。本文主要对BDS3精密单点定位理论以及偏差模型改正作详细介绍,工作内容总结如下:1、本文针对北斗卫星差分码偏差特点,建立了不同伪距组合的差分码偏差改正模型。并利用实测数据进行实验分析,研究结果表明,差分码偏差改正可进一步提高定位精度,加快坐标收敛;2、分析了北斗天线相位中心偏差改正模型并进行数据处理分析,结论为在利用GFZ播发的精密星历时,利用ESA模型对卫星端天线相位中心偏差进行改正,可有效改善定位精度。同时在缺少BDS接收机天线相位中心偏差改正参数的前提下,可考虑使用GPS接收机天线相位中心偏差改正参数代替;3、针对北斗二代卫星特有的“动偏-零偏-动偏”偏航姿态控制模式,分析其对相位缠绕和天线相位中心偏差（PCO）改正的影响,实验结论表明,在卫星处于零偏模式时,使用正确的偏航姿态改正模型进行数据处理,可使E方向偏差由dm级提高为cm级,改善率约为75.44%,N方向偏差由cm级提升为mm级,精度改善约为48.70%,U方向上的改善率为58.30%;4、从数据完整率、周跳比、信噪比、多路径误差四个方面对BDS3卫星信号进行数据质量分析。结论表明,B2a的信号质量最佳,B1C的信号质量要差于另外三种信号。同时,相较于B1/B3组合,在利用BlC/B2a组合进行定位时,可有效改善其收敛性,在平面方向上坐标解算精度有较小提高,U方向精度变差;5、分析了 BDS2+BDS3融合精密单点定位定位性能,结果表明,与BDS2相比,在有效缩短收敛时间的同时,可进一步提高单天解定位精度。进行BDS3三频精密单点定位实验,得出结论,三频B3/B1C/B2a组合收敛性略优于双频B1C/B2a,解算精度两种方案保持一致性。三频B1/B1C/B2a组合可有效改善定位精度,但存在收敛性变差的问题。
蔡舒[6]（2020）在《精密单点定位性能分析与对流层模型研究》文中研究表明精密单点定位（Precise Point Positioning,PPP）是基于单个接收机,借助精密星历和钟差等产品可实现米级到毫米级定位效果的高精度定位技术。随着全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System,GNSS）技术的发展,用户对PPP定位的要求越来越高,由于GNSS信号经过对流层时发生传播延迟,如何减少对流层延迟对定位精度的影响一直是PPP技术研究的重点之一。天顶对流层延迟（Zenith Tropospheric Delay,ZTD）易于建模和计算,利用映射函数可以实现实际路径对流层延迟和ZTD的转化。现有的参数估计法与模型修正法能在一定程度上有效修正对流层延迟,但前者求ZTD会导致待估参数增加而降低收敛速度;后者虽然方便快捷,但没有实测气象参数时精度较低。本文的主要工作和成果如下:1.基于开源卫星软件RTKLIB分析了不同分析中心的精密星历和不同的对流层模型分别对定位精度的影响。为提高定位精度,本文根据观测数据质量分析结果设计了解算策略,进行了多组PPP对照实验。实验结果表明,不同分析中心的精密星历均可以使PPP达到理想的效果,但定位精度存在一些差距,在应用中可根据实际需求选择精密星历;对流层模型的选择对定位精度有较大的影响,使用Estimate ZTD模型时各方向上的定位精度与使用Saastamoinen模型时相比,最小提高了92.5%,最大提高了320.80%。2.针对实测气象参数缺失的情况,提出了一种新型融合对流层模型。在对流层模型中,MOPS模型和GPT2w模型都属于非实测气象参数模型,前者可计算出平均海平面处的气象参数,后者可计算出测站处的气象参数。在缺失实测气象参数的情况下,本文提出一种融合对流层模型,使用两种模型法计算出气象参数,利用Saastamoinen模型经验公式求解ZTD,该模型与传统Saastamoinen模型相比,摆脱了实测气象参数的限制。3.基于上述融合对流层模型,提出了一种新型的PPP后处理方案。RTKLIB中设置了两种传统对流层模型和两种使用参数估计的精密对流层模型。精密对流层模型增加了观测方程的待估参数,影响收敛速度。受到实测气象参数的限制,在RTKLIB中使用标准大气的传统对流层模型的精度并不高。本文基于上述融合对流层模型,提出一种基于RTKLIB的新型PPP后处理方案。实验结果表明,该方案摆脱了实测气象参数的限制,对应的PPP在东、北、天方向的定位精度分别是Saastamoinen模型的2.25倍、1.56倍、1.43倍,是MOPS模型的2.08倍、1.39倍、1.31倍;在天、北方向的定位精度接近高精度参数估计模型,实现了对PPP定位精度的提高。
吕大千[7]（2020）在《基于精密单点定位的GNSS时间同步方法研究》文中研究说明高精度时间服务是国家综合PNT（Positioning,Navigation,Timing）体系的重要组成部分,在国防军事、移动通信、天文观测等领域中发挥着重要作用。现阶段,基于光纤链路和基于激光链路的时间同步方法可以满足用户亚纳秒级的同步需求,但设备使用成本较高,动态灵活性受限。本文采用全球卫星导航系统（Global Navigation Satellite System,GNSS）授时的方式,提出了一种基于精密单点定位（Precise Point Positioning,PPP）技术的时间同步方法。该方法根据PPP时间传递结果驾驭本地时钟,使本地时钟所表示的本地时间与基准时间同步,可以达到亚纳秒级的时间同步精度,并且具备全天候、全覆盖、高精度、低成本等优点。本文围绕PPP时间同步这一核心问题,按照从事后模式到实时模式、从理论研究到工程实现的研究主线,主要完成了以下工作:1.PPP参数估计方法改进与误差补偿问题。研究了基于先验坐标约束的扩展Kalman滤波方法来提升PPP时间传递性能;针对PPP定时计算对模糊度固定可靠性要求比定位计算更高的实际情况,研究了基于整数相位钟法的模糊度固定方法,提出了适用于定时计算的模糊度固定与质量控制策略,采用假设检验、统计决策、残差检验等多种方法对模糊度固定各个阶段进行质量控制;研究了针对GLONASS（GLObal NAvigation Satellite System）伪距频间偏差和BDS（Bei Dou navigation satellite System）星端多径误差的补偿方法。实验结果表明,上述参数估计改进与补偿方法均能够有效提升PPP时间传递性能。2.事后条件下的PPP时间传递问题。首先研究了BDS PPP时间传递,分析北斗三号系统卫星对BDS PPP时间传递的性能提升;然后研究了多系统观测数据融合处理中的各类误差改正,并提出一种基于GPS/GLONASS/BDS/Galileo四系统的多模GNSS PPP时间传递算法;针对PPP时间传递中的日界问题,提出一种基于钟差重收敛（Clock Instantaneous Reinitialization）的多模GNSS PPP和整数相位钟时间传递算法。主要研究结论为:（1）基于多模GNSS PPP和整数相位钟法的时间传递均存在不同程度的日界问题;（2）钟差重收敛算法不仅能够解决时间传递的日界问题,而且可以削弱PPP参数估计过程中的未建模噪声误差,进一步提升基于多模GNSS和整数相位钟法的PPP时间传递性能。3.实时条件下的PPP时间传递与监测问题。首先介绍了时间监测的具体含义;然后以CLK93实时星历产品为例,比较分析了GPS（Global Positioning System）、GLONASS、BDS和Galileo的产品质量;在现有GPS PPP时间传递与监测方法基础上,提出了基于GPS/GLONASS/BDS/Galileo四系统的多模GNSS PPP时间传递与监测算法、多模GNSS混合相位钟法的时间传递与监测算法,研究了多模GNSS混合相位钟法的相位偏差和伪距偏差改正问题;最后综合比较上述多种时间传递与监测算法性能。主要研究结论为:（1）现阶段,模糊度固定解技术对时间传递与监测的性能提升要优于多模GNSS观测值;（2）多模GNSS观测值的加入可以增强PPP时间传递的可靠性,同时运用多模GNSS观测值和模糊度固定解技术进行时间传递与监测的性能最优。4.基于PPP技术的时间同步问题。针对分布式系统时间同步对高精度和灵活性的双重需求,提出了一种PPP时间同步方法。分析了PPP时间同步特点和场景要求;解决了分布式高精度时间同步的时间基准选择问题;设计了PPP时间同步测试系统的软件和硬件实现。最后通过硬件实验测试了传统GNSS时间同步、GPS PPP和多模GNSS PPP时间同步性能。主要研究结论为:（1）PPP时间同步方法适用于解决广域空间内稀疏分布式系统的时间同步问题;（2）在现有众多实时精密星历产品中,CLK53和CLK80的产品质量和时间基准稳定度较好,可以为PPP时间同步提供时间基准支持;（3）传统GNSS时间同步实验结果的均方根误差为16.7 ns,GPS PPP时间同步均方根误差约为0.41 ns,多模GNSS PPP时间同步性能约为0.33ns。本文提出的PPP时间同步方法的同步精度要远高于传统GNSS时间同步方法,并且多模GNSS PPP时间同步的可靠性更强。
尚正辉[8]（2020）在《附加状态约束的精密单点定位技术研究》文中研究表明精密单点定位（precise point positioning,PPP）是一种精密定位技术,仅靠一个接收机即可实现毫米级到分米级的定位精度。PPP的主要优势在于通过使用精化的误差改正模型并且使用从全球网络中获取的精密轨道和时钟、天线相位改正,差分码偏差等产品,消除卫星定位过程中的大部分误差,从而不依赖参考站的辅助,实现单站的高精度绝对定位。在过去的十年中,PPP已成为大地测量领域中的热门话题,并已广泛用于大地测量领域的各种应用中,例如建筑物形变监测,大气监测和建模,空中三角测量,地质灾害监测等。传统PPP中通常利用卡尔曼滤波（Kalman filtering,KF）进行未知参数的解算,但是KF的解算性能依赖于准确的动态模型和滤波初值,如果动态模型不准确或者滤波初值设定的不准确会导致滤波性能下降甚至发散。在实际的参数解算过程中,待估的状态参数间会存在一些已知的函数关系,这些先验的函数关系可以作为约束用来改善KF的稳定性,从而增强PPP的定位性能。因此,论文主要工作是基于附加状态约束条件的精密单点定位算法展开。论文主要工作如下:第一,基于卫星定位原理与数据处理的过程,系统总结了PPP基础理论,包括常用的观测量类型,定位模型,数据预处理理论,误差改正方法,参数估计方法等。第二,介绍了几种常用的等式约束状态估计算法。分析了不同算法的原理,比较了各种方法的优劣。通过仿真实验证明了等式约束状态估计算法可提高KF的参数估计性能。第三,将附加等式状态约束的KF方法与PPP算法相结合,给出了不同约束场景下的约束方程的构建方法。利用实际采集的GPS观测数据进行算法的验证,实验结果表明,与传统PPP模型相比,采用附加状态约束的PPP算法能够有效改善PPP的定位精度,缩短收敛的时间。第四,基于开源程序及MATLAB平台,编写了附加约束条件的状态约束PPP算法,并利用MATLAB软件设计工具二次开发了算法的图形用户界面,用户通过简单的操作即可进行PPP解算,具有一定的科研和工程价值。
王进[9]（2020）在《GNSS多频精密单点定位及快速模糊度固定算法研究》文中认为精密单点定位（Precise Point Positioning,PPP）技术经过二十余年的研究与应用,其理论基础研究取得了丰富的成果。但是单一卫星系统PPP具有相对较长的参数估计收敛时间、相对较低的定位精度以及相对较差的可靠性等问题,制约了PPP技术在高精度、高可靠性需求用户中的广泛应用。PPP模糊度固定技术以及多频多系统（GPS/GLONASS/BDS/Galileo）观测数据的加入,可以有效解决PPP定位收敛时间过长以及精度和稳定性偏低的问题。由于接收机和卫星端相位偏差的存在,如何消除或者估计不足一周的相位小数偏差（Fractional Cycle Bias,FCB）成为实现PPP模糊度固定解的关键之一。多频多系统观测数据为PPP参数估计提供了更多的观测信息,增加了平差系统的冗余度,为提高定位精度和可靠性提供了条件,因此多频多系统组合PPP的模糊度固定也成为实现快速高精度定位的关键问题。此外,基于不断改进的PPP算法,利用PPP技术进行电离层延迟、接收机和卫星差分码偏差（Differential Code Bias,DCB）的估计与建模也成为主要研究内容。本文围绕着PPP模糊度固定技术,主要进行了如下研究:（1）相位小数偏差的估计;（2）单系统及多频多系统模糊度固定研究;（3）顾及接收机码偏差的非组合PPP模型研究;（4）利用模糊度固定技术进行电离层延迟和卫星DCB的估计与建模。本文的主要研究成果和贡献如下:（1）从理论公式和实验结果两方面验证了不同PPP模型估计FCB产品的等价性。首先,通过分析消电离层组合PPP（Ionospheric-free PPP,IF-PPP）模型、无电离层约束的非组合PPP（Unconstrainted and Uncombined PPP,UU-PPP）模型和附加电离层约束的PPP（Ionosphere Constrained uncombined PPP,IC-PPP）模型的差异,揭示了不同PPP模型进行相位偏差FCB估计的理论等价性;分析了消电离层组合模糊度与非组合模糊度实数解恢复整数特性的方法,详细描述了组合PPP模型和非组合PPP模型估计FCB产品的数据处理流程,采用IGS全球分布的监测站一个月的数据,基于IF-PPP、UU-PPP和IC-PPP模型分别估计了FCB,并从验后残差和历元间单差进行FCB估计精度的评估;从理论和实验上验证了卫星端FCB结果具有等价转换关系。（2）从理论和实验两方面证明了IF-PPP、UU-PPP和IC-PPP三种模型固定解的定位精度相当,且当附加高精度的电离层延迟改正信息时可以明显减少收敛时间。从定位精度、收敛时间和模糊度固定成功率方面,验证分析了IF-PPP、UU-PPP和IC-PPP三种PPP模型模糊度实数解和固定解的性能。利用三种PPP模型估计的FCB结果以及IGS的精密卫星轨道和钟差产品,采用静态PPP模式处理了大量的IGS测站数据,获得不同PPP模型的浮点解和固定解,证明了三种PPP模型固定解的定位精度相当。（3）建立了三频GNSS观测数据非组合PPP和FCB估计模型。利用非组合PPP模型在处理多频GNSS数据上的优势,将双频非组合PPP模型扩展到三频非组合PPP模型,并详细分析了采用双频观测值估计的卫星钟差产品在第三频率观测方程中产生的频间偏差,建立基于双频精密卫星轨道钟差产品的三频非组合PPP模型,构建了相应的三频FCB的估计方法,采用MGEX监测网中BDS和Galileo三频观测数据,验证了三频FCB的估计精度以及三频PPP模糊度固定解的精度。（4）构建了顾及系统间偏差的多系统组合PPP定位数学模型,验证了多系统组合PPP模型的模糊度固定性能。顾及多系统融合定位的系统间偏差参数,讨论了不同系统之间由于坐标和时间基准不同造成的兼容性问题;分析了系统间偏差参数特性及其变化规律,为多系统融合PPP的参数估计随机模型精化提供了支撑;利用白噪声随机模型进行系统间偏差估计,分析了不同系统的系统间偏差单天和多天的时间序列,并比较了不同接收机类型之间的差异,为系统间偏差的稳定性求解奠定了基础;最后利用MGEX观测网中GPS、BDS和Galileo观测数据,验证了多系统FCB的估计精度及多系统PPP模糊度固定解的精度。（5）提出了顾及接收机码偏差的非组合PPP模型,构建了相应模糊度固定算法。大量测站算例结果表明,部分接收机的码偏差在短时间内剧烈变化,严重影响了定位精度以及模糊度固定的效果;针对接收机码偏差变化剧烈情况,提出顾及接收机载波钟差和伪距码偏差参数的非组合PPP模型。计算分析表明,顾及接收机码偏差的非组合PPP模型显着提高了测站定位结果的稳定性并减少了收敛时间。（6）提出了利用非组合PPP模糊度固定解估计电离层延迟的方法。由于非组合PPP模型可以直接估计高精度的电离层延迟参数,于是利用非组合PPP的模糊度固定解,可同时提高位置、电离层延迟及其他参数的估计精度。利用固定解估计的电离层延迟,进行了电离层延迟全球建模以及卫星DCB的估计,实验计算表明,估计的DCB参数精度得到显着提升。
孟宁[10]（2020）在《基于BDS的航空重力测量中加速度估计方法研究》文中研究说明航空重力测量是以飞机为载体快速经济地确定区域重力场的有效方式之一,可获取地球重力场中的中高频段分量,是建立高分辨、高精度的地球重力场模型的重要数据来源,因此得到广泛而深入的研究。当前航空重力测量中载体加速度确定方法主要以GPS为主的单一导航系统进行研究,随着北斗卫星导航系统的不断发展,开展北斗系统的航空重力测量中加速度高精度估计研究也就变得很有必要。本文借鉴GPS系统在航空重力测量领域的相关经验,主要包含了以下工作内容和研究成果:1)系统地介绍了航空重力测量的基本原理和数学模型,基于此对GNSS在航空重力测量中的精度需求进行了分析;2)阐述了基于北斗卫星导航系统单基站差分法进行高精度载体加速度估计的基础理论,并概括总结该法的数学模型,并对影响加速度估计精度的各项误差源,包括周跳、整周模糊度、电离层误差和卫星星历误差等进行分析。位置差分法中,加速度计算精度与定位精度成正相关;差分后的电离层残余误差随着基线的延长不断增大,单基站差分法在长基线条件下的应用受限;3)推导了基于北斗系统的多普勒观测值估计加速度方法的数学模型,对影响该方法精度的各项误差源的相关特性进行了分析,根据研究结果,卫星位置误差、卫星速度误差及接收机位置误差可通过双差观测模型大幅削弱或消除,观测噪声对该方法确定加速度精度的影响最大,达m Gal级;4)针对基于北斗系统的单基站差分法和多普勒方法在无基站配合观测区域应用的局限性,提出基于北斗的精密单点定位估计加速度方法。精密单点定位算法使用载波伪距观测值,在无基准站时静态测量精度可达厘米级,动态测量精度达到分米级,满足GNSS对航空重力测量精度的需求。对采用该方法进行加速度估计的主要误差源及其影响特性进行了分析,研究结果表明:星历误差对加速度估计结果的影响可忽略不计,仍应尽量采用事后精密星历;各个机构发布的不同类型的30s采样间隔的钟差产品对加速度估计结果的影响不大;5)最后,利用南海的船测数据对基于北斗系统的单基站差分法、多普勒方法、精密单点定位方法进行了试验验证。结果表明,相位差分法的精度最优,动态情况下加速度确定精度优于2m Gal,位置差分法在3.5m Gal以内,基于北斗的精密单点定位方法的计算结果与相位差分法具有较好的一致性,互差为1.5m Gal左右,也验证了基于北斗的精密单点定位方法在载体加速度高精度估计方面的可行性;多普勒方法精度最差,由于动态情况下观测噪声大,加速度误差达7～10m Gal。
二、利用精密星历进行单点定位的数学模型和初步分析（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、利用精密星历进行单点定位的数学模型和初步分析（论文提纲范文）
（2）GNSS精密单点定位及其质量控制方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 PPP国内外研究现状 |
| 1.2.2 质量控制研究现状 |
| 1.2.3 精密单点定位参数估计研究现状 |
| 1.3 本文研究内容及方法 |
| 2 精密单点定位基本理论及误差影响 |
| 2.1 PPP函数模型 |
| 2.1.1 无电离层组合模型 |
| 2.1.2 UofC模型 |
| 2.1.3 非差非组合模型 |
| 2.2 PPP随机模型 |
| 2.2.1 基于高度角的随机模型 |
| 2.2.2 基于信噪比的随机模型 |
| 2.3 GNSS定位中的误差源及改正策略 |
| 2.3.1 与卫星端有关的误差 |
| 2.3.2 与空间传播有关的误差及处理方法 |
| 2.3.3 与观测站和接收机有关的误差及处理方法 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 精密单点定位质量分析 |
| 3.1 GNSS观测数据的质量分析 |
| 3.1.1 卫星可见性和DOP值分析 |
| 3.1.2 数据完整性 |
| 3.1.3 多路径效应及信噪比 |
| 3.1.4 观测数据中的粗差探测 |
| 3.2 精密产品质量评价 |
| 3.2.1 不同分析中心精密轨道产品质量分析 |
| 3.2.2 不同分析中心精密钟差产品质量分析 |
| 3.2.3 精密单点定位精度对比分析 |
| 3.3 本章小结 |
| 4 精密单点定位Kalman滤波 |
| 4.1 标准Kalman滤波基本理论 |
| 4.2 PPP中的滤波模型 |
| 4.2.1 无电离层组合模型 |
| 4.2.2 UofC模型 |
| 4.2.3 非差非组合模型 |
| 4.3 自适应卡尔曼滤波 |
| 4.4 抗差自适应卡尔曼滤波 |
| 4.4.1 基本关系式 |
| 4.4.2 等价方差-协方差确定 |
| 4.5 实验分析以及精度评定 |
| 4.5.1 不同滤波算法在静态PPP中对比分析 |
| 4.5.2 不同滤波算法在动态PPP中对比分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 总结与展望 |
| 5.1 主要工作与结论 |
| 5.2 不足与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（3）多系统GNSS非差非组合实时精密单点定位方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 变量注释表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 本文的章节安排 |
| 2 精密单点定位数学模型及误差改正方法 |
| 2.1 精密单点定位数学模型 |
| 2.2 参数估计方法 |
| 2.3 精密单点定位主要误差项和改正方法 |
| 2.4 标准精密单点定位性能分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 实时卫星轨道、钟差应用与非差非组合精密单点定位 |
| 3.1 实时精密轨道钟差服务 |
| 3.2 精密轨道钟差实时恢复 |
| 3.3 非差非组合精密单点定位模型 |
| 3.4 实时精密单点定位程序设计 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 单系统非差非组合实时精密单点定位性能分析 |
| 4.1 数据处理策略 |
| 4.2 卫星观测条件 |
| 4.3 单频非差非组合实时精密单点定位 |
| 4.4 双频非差非组合实时精密单点定位 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 多系统非差非组合实时精密单点定位性能分析 |
| 5.1 数据处理策略 |
| 5.2 卫星观测条件 |
| 5.3 单频非差非组合实时精密单点定位 |
| 5.4 双频非差非组合实时精密单点定位 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 工作总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 致谢 |
| 学术论文数据集 |
（4）高频GNSS精密定位方法在地震要素反演中的应用（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 研究现状 |
| 1.2.1 国内外高频GNSS连续运行监测网络发展现状 |
| 1.2.2 高频GNSS精密定位软件发展现状 |
| 1.2.3 高频GNSS 单历元定位精度 |
| 1.2.4 高频GNSS定位技术在地震学中的应用现状 |
| 1.3 研究内容与章节安排 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 章节安排 |
| 1.4 本章小结 |
| 2 高频GNSS精密定位方法与处理策略 |
| 2.1 高频GNSS定位理论与方法 |
| 2.1.1 精密单点定位 |
| 2.1.2 非差网解定位 |
| 2.1.3 差分定位 |
| 2.2 GNSS定位误差源 |
| 2.2.1 与卫星有关的误差 |
| 2.2.2 与信号传播有关的误差 |
| 2.2.3 与接收机有关的误差 |
| 2.2.4 其他误差 |
| 2.3 三种高频GNSS精密定位方法的精度分析 |
| 2.4 高频GNSS精密处理策略 |
| 2.4.1 PANDA软件概述 |
| 2.4.2 不同系统组合对动态定位精度的影响 |
| 2.4.3 不同星历和钟差产品对解算结果精度分析 |
| 2.4.4 参数估计和非差模糊度固定配置 |
| 2.4.5 对流层延迟投影函数的选择 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 高频GNSS位移信号去噪处理 |
| 3.1 恒星日滤波法 |
| 3.1.1 计算卫星轨道重复周期 |
| 3.1.2 恒星日滤波计算方法 |
| 3.1.3 算例分析 |
| 3.2 改进S变换方法去噪 |
| 3.2.1 改进S变换理论分析 |
| 3.2.2 实验分析 |
| 3.3 改进S变换结合趋势项去噪 |
| 3.3.1 实验过程 |
| 3.3.2 算例分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 高频GNSS定位方法在地震要素反演中的应用 |
| 4.1 智利地震瞬时同震形变信息获取 |
| 4.1.1 数据处理流程 |
| 4.1.2 形变信息获取 |
| 4.2 汶川地震瞬时同震形变信息获取 |
| 4.2.1 研究区概况 |
| 4.2.2 形变信息获取 |
| 4.3 日本311地震瞬时同震形变信息获取 |
| 4.3.1 研究区概况 |
| 4.3.2 形变信息获取 |
| 4.4 确定地震波到达时间 |
| 4.5 基于高频GNSS数据的地震要素反演 |
| 4.5.1 地震要素反演的数学模型及程序实现 |
| 4.5.2 智利地震要素反演 |
| 4.5.3 汶川地震要素反演 |
| 4.5.4 日本311地震要素反演 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 结论与展望 |
| 5.1 结论 |
| 5.2 不足与展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 |
（5）BDS-3精密单点定位模型优化及偏差处理（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 研究目的与意义 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.4 研究内容和章节安排 |
| 2 北斗精密单点定位理论与参数估计 |
| 2.1 精密单点定位函数模型 |
| 2.2 精密单点定位随机模型 |
| 2.3 三频精密单点定位模型 |
| 2.4 滤波模式与参数估计方法 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 北斗精密单点定位偏差分析及处理 |
| 3.1 精密单点定位相关误差及改正方法 |
| 3.2 北斗差分码偏差改正 |
| 3.3 北斗天线相位中心偏差改正 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 北斗卫星偏航姿态改正 |
| 4.1 导航卫星偏航姿态模型 |
| 4.2 北斗偏航姿态改正模型 |
| 4.3 北斗偏航姿态改正精密单点定位实验分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 北斗三代精密单点定位数据处理 |
| 5.1 北斗三代导航卫星新信号B1C/B2a |
| 5.2 B1C/B2a单点定位数据处理与分析 |
| 5.3 北斗三代精密单点定位实验分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 主要研究工作与结论 |
| 6.2 存在的问题与展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 致谢 |
| 学位论文数据集 |
（6）精密单点定位性能分析与对流层模型研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 研究现状 |
| 1.2.1 国内外PPP的研究进展与现状 |
| 1.2.2 对流层延迟修正方法的研究与应用 |
| 1.2.3 RTKLIB的发展与应用 |
| 1.3 研究工作与组织结构 |
| 第二章 精密单点定位基本原理 |
| 2.1 PPP的函数模型 |
| 2.1.1 PPP原始观测值函数模型 |
| 2.1.2 PPP无电离层函数模型 |
| 2.2 PPP各项误差分析 |
| 2.2.1 与卫星相关的误差 |
| 2.2.2 与接收机端相关的误差 |
| 2.2.3 与信号传播路径相关的误差 |
| 2.3 RTKLIB与 PPP |
| 2.3.1 RTKLIB中的精密星历和卫星钟差处理 |
| 2.3.2 RTKLIB中的对流层修正模型 |
| 2.3.3 时间系统和坐标系统 |
| 2.3.4 参数估计方法 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 精密单点定位误差模型分析 |
| 3.1 IGS及全球各大分析中心 |
| 3.2 GNSS观测数据质量分析 |
| 3.2.1 实验工具选择与实验数据来源 |
| 3.2.2 实验结果分析 |
| 3.3 PPP实验参数设置 |
| 3.4 PPP实验设计与结果分析 |
| 3.4.1 静态PPP实验结果分析 |
| 3.4.2 动态PPP实验结果分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 对流层延迟修正的基本原理 |
| 4.1 大气结构及对流层延迟的修正方法 |
| 4.1.1 大气结构 |
| 4.1.2 GNSS信号发生对流层延迟的原理 |
| 4.1.3 对流层延迟的修正方法 |
| 4.2 实测气象参数模型 |
| 4.2.1 Hopfield模型 |
| 4.2.2 Saastamoinen模型 |
| 4.3 非实测气象参数模型 |
| 4.3.1 纬度统计类模型 |
| 4.3.2 全球温压系列模型 |
| 4.4 对流层延迟模型修正法的对比 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 一种融合对流层模型MOG-Sa |
| 5.1 融合对流层模型MOG-Sa的原理及实现过程 |
| 5.1.1 MOG-Sa模型的整体框架 |
| 5.1.2 MOG-Sa模型的算法流程 |
| 5.2 新型的RTKLIB静态PPP后处理方案的描述 |
| 5.3 实验分析 |
| 5.3.1 实验参数设置 |
| 5.3.2 PPP实验及结果分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 工作总结 |
| 6.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士期间发表的学术成果 |
（7）基于精密单点定位的GNSS时间同步方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 精密单点定位技术研究现状 |
| 1.2.2 事后PPP时间传递技术研究现状 |
| 1.2.3 实时PPP时间传递和时钟驾驭技术研究现状 |
| 1.3 存在的主要问题及解决思路 |
| 1.4 本文组织结构与研究内容 |
| 第二章 基于精密单点定位的GNSS时间同步基本理论 |
| 2.1 GNSS时间同步概述 |
| 2.1.1 时间基准的概念 |
| 2.1.2 时间基准与原子频率标准 |
| 2.1.3 时间同步性能评估指标 |
| 2.2 精密单点定位基本原理 |
| 2.2.1 PPP观测值 |
| 2.2.2 PPP数学模型 |
| 2.2.3 PPP数据预处理与参数估计 |
| 2.3 基于精密单点定位的GNSS时间同步方法及同步误差修正 |
| 2.3.1 PPP时间同步原理 |
| 2.3.2 卫星端PPP时间同步误差 |
| 2.3.3 传播路径端PPP时间同步误差 |
| 2.3.4 接收机端PPP时间同步误差 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 基于精密单点定位的参数估计方法改进与误差补偿 |
| 3.1 基于先验坐标约束的钟差参数计算方法 |
| 3.1.1 先验坐标约束的滤波模型 |
| 3.1.2 先验坐标约束的获取方式 |
| 3.1.3 算例分析 |
| 3.2 适用于定时计算的模糊度参数固定及质量控制策略 |
| 3.2.1 星间单差模糊度固定方法 |
| 3.2.2 模糊度固定质量控制策略 |
| 3.2.3 算例分析 |
| 3.3 多模GNSS PPP的误差模型补偿改正 |
| 3.3.1 GLONASS伪距频间偏差模型改正 |
| 3.3.2 BDS星端伪距多径误差改正 |
| 3.3.3 算例分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 事后条件下的时间传递算法研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 PPP时间传递原理 |
| 4.2.1 PPP时间传递的应用场景和评估方法 |
| 4.2.2 PPP时间传递的实施方法 |
| 4.3 基于BDS PPP的时间传递 |
| 4.3.1 北斗卫星导航系统基本情况 |
| 4.3.2 BDS PPP基本原理 |
| 4.3.3 算例分析 |
| 4.4 基于精化时钟模型的多模GNSS PPP时间传递 |
| 4.4.1 多模GNSS PPP基本原理 |
| 4.4.2 基于钟差重收敛算法的改进PPP时间传递 |
| 4.4.3 算例分析 |
| 4.5 基于改进整数相位钟法的时间传递 |
| 4.5.1 改进整数相位钟法基本原理 |
| 4.5.2 算例分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 实时条件下的时间传递与监测算法研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 实时PPP时间传递与监测原理 |
| 5.2.1 时间传递与监测的概念和评估方法 |
| 5.2.2 实时PPP时间传递与监测的实施方法 |
| 5.3 实时星历和钟差产品质量分析 |
| 5.4 基于实时多模GNSS PPP时间传递与监测 |
| 5.4.1 数学模型 |
| 5.4.2 算例分析 |
| 5.5 基于实时多模GNSS PPP混合相位钟法的时间传递与监测 |
| 5.5.1 实时整数相位钟法的公式推导与数学模型 |
| 5.5.2 基于实时相位钟法的时间传递与监测算例分析 |
| 5.5.3 实时多模 GNSS PPP 混合相位钟法的数学模型 |
| 5.5.4 基本算例及四种时间传递方法的比较分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 基于精密单点定位的时间同步性能测试 |
| 6.1 PPP时间同步总体方案 |
| 6.1.1 分布式系统PPP时间同步原理与性能评估 |
| 6.1.2 时间基准选择 |
| 6.2 PPP时钟驾驭方法研究 |
| 6.2.1 数据预处理 |
| 6.2.2 驾驭参数生成 |
| 6.2.3 时钟控制方法 |
| 6.3 PPP时间同步工程实现 |
| 6.3.1 系统硬件模块实现 |
| 6.3.2 系统软件控制实现 |
| 6.4 PPP时间同步性能测试 |
| 6.4.1 测试评估实验说明 |
| 6.4.2 时间同步性能测试分析 |
| 6.4.3 三组实验测试结果比较分析 |
| 6.5 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 工作总结 |
| 7.2 研究展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者在学期间取得的学术成果 |
（8）附加状态约束的精密单点定位技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 精密单点定位技术国内外研究现状 |
| 1.3 附加状态约束的参数估计算法研究现状 |
| 1.4 本文的主要工作及论文结构 |
| 第二章 精密单点定位理论与数据处理流程 |
| 2.1 精密单点定位原理 |
| 2.2 观测量与数学模型 |
| 2.2.1 GNSS观测量 |
| 2.2.2 函数模型 |
| 2.3 数据预处理 |
| 2.3.1 精密星历及钟差的获取及内插 |
| 2.3.2 周跳探测与处理 |
| 2.3.3 粗差探测 |
| 2.3.4 钟跳探测 |
| 2.3.5 载波相位平滑 |
| 2.3.6 低仰角卫星的剔除 |
| 2.4 PPP主要误差源及误差改正 |
| 2.4.1 与卫星有关的误差 |
| 2.4.2 与接收机有关的误差 |
| 2.4.3 与传播路径有关的误差 |
| 2.4.4 其它误差 |
| 2.5 参数估计方法 |
| 2.5.1 卡尔曼滤波算法 |
| 2.5.2 KF模型参数的确定 |
| 2.6 小结 |
| 第三章 等式约束状态估计算法 |
| 3.1 模型降阶法 |
| 3.2 伪观测法 |
| 3.3 投影法 |
| 3.4 算法比较 |
| 3.5 算法仿真 |
| 3.6 小结 |
| 第四章 附加约束条件的精密单点定位模型 |
| 4.1 基线约束 |
| 4.2 轨迹约束 |
| 4.3 平面约束 |
| 4.4 实验结果与分析 |
| 4.4.1 静态定位实验 |
| 4.4.2 动态定位实验 |
| 4.5 小结 |
| 第五章 精密单点定位解算软件设计与实现 |
| 5.1 数据输入模块 |
| 5.2 数据预处理模块 |
| 5.3 误差建模及改正模块 |
| 5.4 参数估计模块 |
| 5.5 解算结果绘图分析模块 |
| 5.6 小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士期间所发表的论文 |
（9）GNSS多频精密单点定位及快速模糊度固定算法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 非差非组合PPP技术 |
| 1.2.2 单系统PPP模糊度固定技术 |
| 1.2.3 多频多系统模糊度固定技术 |
| 1.3 本文的主要研究内容和章节安排 |
| 1.4 本文的主要成果及创新点 |
| 1.5 本章小结 |
| 第二章 GNSS精密单点定位基本理论方法 |
| 2.1 GNSS观测方程 |
| 2.1.1 原始观测方程 |
| 2.1.2 精密单点定位数学模型 |
| 2.2 精密单点定位的主要误差源 |
| 2.2.1 与卫星有关的误差 |
| 2.2.2 与信号传播有关的误差 |
| 2.2.3 与测站有关的误差 |
| 2.3 数据预处理 |
| 2.3.1 周跳探测 |
| 2.3.2 钟跳探测与修复 |
| 2.4 参数估计方法 |
| 2.4.1 卡尔曼滤波估计 |
| 2.4.2 序贯最小二乘估计 |
| 2.5 整周模糊度固定 |
| 2.6 精密单点定位性能验证 |
| 2.6.1 单/多系统定位性能 |
| 2.6.2 单/多系统收敛时间 |
| 2.6.3 模糊度固定解结果 |
| 2.7 本章小结 |
| 第三章 精密单点定位模糊度固定方法等价性 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 基于组合和非组合PPP模型的FCB估计 |
| 3.2.1 基于组合PPP模型的FCB估计 |
| 3.2.2 基于非组合PPP模型的FCB估计 |
| 3.2.3 FCB参数估计 |
| 3.3 FCB估计算例与分析 |
| 3.3.1 基于组合IF-PPP模型估计的FCB结果 |
| 3.3.2 基于非组合PPP模型估计的FCB结果 |
| 3.3.3 总结 |
| 3.4 FCB结果等价性分析 |
| 3.4.1 FCB等价性证明 |
| 3.4.2 FCB等价性转换 |
| 3.4.3 FCB结果比较 |
| 3.5 精密单点定位模糊度固定解性能分析 |
| 3.5.1 定位精度分析 |
| 3.5.2 模糊度固定成功率分析 |
| 3.5.3 收敛时间分析 |
| 3.5.4 总结 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 多频多系统PPP模糊度固定技术 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 三频精密单点模糊度固定 |
| 4.2.1 三频PPP数学模型 |
| 4.2.2 三频相位偏差估计模型 |
| 4.2.3 相位偏差估计结果分析 |
| 4.2.4 三频PPP模糊度固定解性能分析 |
| 4.2.5 总结 |
| 4.3 多系统组合PPP模糊度固定 |
| 4.3.1 系统间偏差特性分析 |
| 4.3.2 多系统PPP模糊度固定 |
| 4.3.3 总结 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 顾及接收机码偏差的非组合PPP模型 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 接收机码偏差变化分析 |
| 5.2.1 无几何载波观测值模型 |
| 5.2.2 消电离层组合观测值模型 |
| 5.2.3 非组合PPP模型 |
| 5.3 顾及接收机码偏差变化的非组合PPP模型 |
| 5.3.1 非组合PPP模型分析 |
| 5.3.2 模糊度及接收机码偏差估计分析 |
| 5.4 算例与分析 |
| 5.4.1 接收机码偏差变化分析 |
| 5.4.2 接收机码偏差变化对单测站的影响 |
| 5.4.3 电离层延迟估计结果 |
| 5.4.4 改进模型的定位性能分析 |
| 5.4.5 总结 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 基于模糊度固定的电离层延迟估计 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 电离层延迟估计 |
| 6.2.1 无几何载波观测值估计电离层延迟 |
| 6.2.2 非组合PPP模型估计电离层延迟 |
| 6.3 电离层延迟估计比较 |
| 6.3.1 电离层延迟估计精度 |
| 6.3.2 接收机DCB短时变化特性分析 |
| 6.3.3 总结 |
| 6.4 全球电离层建模精度分析 |
| 6.4.1 全球电离层模型 |
| 6.4.2 全球电离层建模精度分析 |
| 6.4.3 总结 |
| 6.5 本章小结 |
| 第七章 结论与展望 |
| 7.1 本文的主要研究结论 |
| 7.2 未来展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 |
| 致谢 |
（10）基于BDS的航空重力测量中加速度估计方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 北斗卫星导航系统建设概况 |
| 1.2 国内外研究背景及现状 |
| 1.2.1 国外航空重力测量系统发展现状 |
| 1.2.2 国内航空重力测量系统发展现状 |
| 1.2.3 GNSS在航空重力测量中的应用研究 |
| 1.3 研究目的与意义 |
| 1.4 主要研究内容 |
| 第二章 航空重力测量的基本理论 |
| 2.1 航空重力测量数学模型 |
| 2.1.1 常用坐标系及其相互转换 |
| 2.1.2 航空重力测量的数学模型 |
| 2.2 GNSS在航空重力测量中的具体应用及精度需求 |
| 2.2.1 载体位置确定 |
| 2.2.2 GNSS在航空重力测量中的精度需求 |
| 2.2.3 载体加速度确定 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 BDS单基准站差分估计加速度 |
| 3.1 位置差分法 |
| 3.1.1 原理概述 |
| 3.1.2 数学模型 |
| 3.2 相位差分法 |
| 3.2.1 原理概述 |
| 3.2.2 数学模型 |
| 3.3 加速度估计误差分析 |
| 3.3.1 周跳 |
| 3.3.2 整周模糊度 |
| 3.3.3 电离层误差 |
| 3.3.4 星历误差 |
| 3.4 算例分析 |
| 3.4.1 静态情况 |
| 3.4.2 动态情况 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 基于多普勒观测值的BDS加速度估计 |
| 4.1 多普勒观测值估计加速度方法 |
| 4.1.1 概述及特点 |
| 4.1.2 数学模型 |
| 4.2 误差分析 |
| 4.2.1 卫星位置误差 |
| 4.2.2 卫星速度误差 |
| 4.2.3 接收机位置误差 |
| 4.2.4 观测值噪声 |
| 4.3 算例分析 |
| 4.3.1 静态情况 |
| 4.3.2 动态情况 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 基于精密单点定位的加速度估计方法研究 |
| 5.1 基于BDS精密单点定位加速度估计方法 |
| 5.1.1 概述 |
| 5.1.2 数学模型 |
| 5.2 加速度估计误差分析 |
| 5.2.1 星历误差 |
| 5.2.2 卫星钟差 |
| 5.3 试验验证和精度评估 |
| 5.3.1 实验验证方法及评估指标 |
| 5.3.2 静态情况 |
| 5.3.3 动态情况 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 本文工作总结 |
| 6.2 进一步的研究和展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 |
| 致谢 |
四、利用精密星历进行单点定位的数学模型和初步分析（论文参考文献）
- [1]基于GNSS测速的桥梁变形监测研究[D]. 翟常鑫. 中国矿业大学, 2021
- [2]GNSS精密单点定位及其质量控制方法研究[D]. 龚婷婷. 安徽理工大学, 2020(07)
- [3]多系统GNSS非差非组合实时精密单点定位方法研究[D]. 汪宇豪. 山东科技大学, 2020(04)
- [4]高频GNSS精密定位方法在地震要素反演中的应用[D]. 申靖宇. 西安科技大学, 2020(01)
- [5]BDS-3精密单点定位模型优化及偏差处理[D]. 谷世铭. 山东科技大学, 2020(06)
- [6]精密单点定位性能分析与对流层模型研究[D]. 蔡舒. 广西大学, 2020(03)
- [7]基于精密单点定位的GNSS时间同步方法研究[D]. 吕大千. 国防科技大学, 2020(01)
- [8]附加状态约束的精密单点定位技术研究[D]. 尚正辉. 中国民航大学, 2020(01)
- [9]GNSS多频精密单点定位及快速模糊度固定算法研究[D]. 王进. 长安大学, 2020(06)
- [10]基于BDS的航空重力测量中加速度估计方法研究[D]. 孟宁. 长安大学, 2020(06)