一、浅谈投影器的正确使用（论文文献综述）
刘友发[1]（2020）在《领域自适应和零样本学习的知识迁移方法研究》文中提出在机器学习领域,当训练样本稀少时,模型容易发生过拟合现象,训练出的模型泛化能力差,因此不能满足实际需要。在很多现实场景中,获取海量的标注数据往往需要耗费大量的人力、物力、财力等成本。在商业竞争日益激烈的时代,蛮力扩展标注数据是不可取的,因此人们寻找其他的方式解决此问题。知识迁移是流行的解决方案之一。知识迁移旨在利用相关领域的知识来辅助目标领域的建模,从而避免小样本上建模中的过拟合现象。本文在知识迁移的两个方向展开研究,即领域自适应和零样本学习。领域自适应又划分为同质和异质两个方面。研究内容包括:第一,对于同质领域自适应,针对先前文献中分布对齐不充分的问题,本文提出了单源域情形的同源成分分析方法和基于罗格德塔度量的二阶统计对齐方法。对于同源成分分析方法,本文提出了同源的概念,然后提取领域的同源成分并且融入到最大均值差异度量来增强分布对齐的效果,此外,还给出了一种半监督形式的泛化误差分析;对于基于罗格德塔度量的对齐方法,本文在理论上证明了一种伸缩的罗格德塔度量比弗罗贝尼乌斯范数更适合二阶统计对齐,这种版本的度量使得二阶统计对齐更为紧凑,增强了分布对齐的效力。此外,本文借助加权形式的卡克均值将罗格德塔度量扩展至多源域情形,充分利用二阶统计信息有效的解决了多个不同源域的知识联合迁移的问题。第二,对于异质领域自适应,针对单个隐空间知识迁移受限的问题,本文提出了一种基于可迁移的多重子空间发现的异质解耦方法。该方法充分考虑了知识的可迁移性、多样性以及异质性以增强异质知识的正向迁移效果。知识的可迁移性是基于同质领域自适应的分布对齐方案,可以利用最小化最大均值差异度量实现。知识的多样性是基于子空间聚类的技术实现,将不同质的知识分布多样化的分布在多个子空间中。本文提出的高斯-瑞利异质交叉相似度则体现了对知识异质性的尊重,这种相似性度量可以应用到几何结构保持项中以助于挖掘两个域之间的知识相似性。这三方面有机结合,本文解决了之前工作的单隐空间实现知识迁移的欠多样性和异质性考虑不足的弊病。第三,对于零样本学习,本文关注直推式情形。针对零样本学习中的领域漂移问题,本文提出了一种对抗策略的框架并将之实例化为双向投影对抗学习方法,有效的缓和了零样本学习中的领域漂移问题。这是一种基于博弈论的方法,博弈中涉及两个玩家,即投影器和分类器,投影器期望获得具有良好语义保持的投影,而分类器期望获得高的识别准确率,通过不断地对抗,最终实现了领域漂移问题和精准分类之间的纳什均衡。这里,对抗的含义来自于关于投影器的损失函数结构的平行设计以及它们与分类器中的损失函数具有语义相容性。此外,本文也给出了一个对抗策略的泛化误差的解释。
黄碧莹[2]（2019）在《高光谱图像目标检测算法的实时处理系统设计》文中进行了进一步梳理高光谱遥感图像图谱合一,包含几百个连续的谱段成像信息,通过利用丰富的图谱信息,能够准确地检测出感兴趣的目标物质。因此,在空间探测领域,面向高光谱图像的目标检测技术受到了广泛的重视和应用。然而,海量的高光谱图像数据与有限的卫星下传信道带宽之间存在矛盾,客观上要求必须在星上完成感兴趣目标信息的实时检测,并将检测到的目标区域图像优先编码下传,以减小信道传输压力。其中的关键问题是如何在兼顾处理速度和资源消耗的前提下,实现高光谱图像目标检测的星上实时处理。为此,本文选择检测性能优异的无监督可递归的正交子空间投影算法（UROSP）作为研究对象,研究分析该算法实时处理所面临的难点问题,并给出相应的解决方案。本文的具体研究工作如下:一、本文提出了一种实时无监督可递归的目标检测算法（RT-UROSP）。针对UROSP算法进行非预期目标提取时,存在图像正交投影耗时较长的问题,RT-UROSP算法提出可以用向量算子投影取代复杂的矩阵算子投影。为了便于硬件实现,经过分析非预期目标提取阶段和预期目标检测阶段的原理,发现二者存在类似的运算步骤,所以RT-UROSP提出类似的运算可以共用一个处理单元。二、为了满足星上实时目标检测系统对于处理速度和资源消耗的要求,本文设计了一个基于RT-UROSP算法的硬件结构。针对串行图像投影运算速度慢的问题,本文所设计的硬件结构利用多个并行处理核完成对向量投影运算的加速。为了降低资源消耗,所设计的硬件结构中的核心运算模块在检测控制模块的调度下,既可以完成非预期目标提取,又可以实现预期目标检测。三、为了完成星上实时高光谱图像目标检测,并减少中继卫星信道传输带宽的压力,本文设计实现了基于Xilinx XC7VX690T FPGA的高光谱目标检测实时处理系统。该系统包含能够实时检测目标物质的RT-UROSP算法子系统,以及基于斜率位移法的快速感兴趣区域压缩子系统。实验结果表明,该系统在TE1数据集上抑制4个非预期目标的检测时间为7.2ms,相比MATLAB上运行UROSP算法的速度提高了44.9倍。该系统在HYDICE Urban数据集上抑制8个非预期目标的检测时间为29.8ms,相比MATLAB上运行UROSP算法的速度提高了46.5倍。本文实现的系统消耗资源较少,LUT约占片内总量的30.99%,BRAM约占56.4%,DSP48E1约占29.34%。实验结果说明,本文实现的高光谱目标检测实时处理系统在满足实时检测要求的同时,可以达到处理速度和资源消耗的平衡。
刘长发,张俊杰[3]（2016）在《直升机飞行模拟器视景显示系统的研究》文中研究指明为提高视景显示系统在直升机模拟器中的显示效果,增强设备的可安装性和维护性,此系统以某型并座式座舱直升机有研究对象,从光路设计、球幕设计、投影器支持和遮挡结构设计、几何校正和边缘融合设计进行深入分析。研究论述了从理论上分析论证的光路设计方法,充分考虑到结构的实用性和通用性的球幕设计方法,一体化设计的投影器支撑和遮挡结构,以及具有独特几何参考系统的几何校正实现方法。此研究方法经过实际项目应用验证,在满足各项技术指标的前提下,视场设计合理,结构便于安装运输,设备便于维护,是一套侧重于实际应用的视景解决方案。
马锁冬[4]（2012）在《基于相位恢复的三维形貌复合通道测量技术研究及应用》文中进行了进一步梳理基于相位恢复的三维形貌复合通道测量技术集合了相位和复合通道的调制与解调,具有信息获取量大、测试精度高等优点,因而在航空航天、机器视觉、逆向工程、微结构器件制造等领域得到了应用。伴随着该技术的发展,一系列相关的科学技术问题仍亟待解决。本学位论文针对条纹投影和白光干涉中的复合通道测量关键技术,以及拓展的形貌测量单元关键技术展开了深入研究,包括：针对单帧彩色相移条纹投影复合通道测量中的相位复原误差问题,基于多维希尔伯特变换和载频交叠重构法,提出了一种混合盲校正技术。在无需进行额外的系统预标定的情况下,有效地抑制和减小了由电子设备的伽马（Gamma）效应、颜色耦合所引入的相位解调误差,实现了对目标三维形貌的单帧、亚毫米精度的测量,算法精度优于λeq/38。针对彩色白光干涉复合通道测量中感兴趣物理量的高精度解码问题,深入分析了各色彩通道中信号相位与零级条纹位置的内在关联,基于加窗傅里叶变换“脊”（Windowed Fourier transform ridge,WFTR）和相位交叉（Phase-crossing）技术提出了一种新颖的零位最小二乘估计策略。与现有技术相比,所提算法充分利用了干涉信号的色谱信息,对光强噪声和颜色耦合具有较强的免疫力,无需预知光源的中心波长和被测件的折射率分布,显着地提升了微结构器件三维形貌复原的精度,测量偏差小于3.5nm。针对条纹投影形貌测量中存在的Gamma畸变,基于傅里叶谱分析（Fourier spectrum analysis,FSA）理论提出了一种准确、简便的系统Gamma系数预标定校正技术。与现有技术相比,所提策略仅需两幅空间载频条纹图像（其他算法≥32幅）,即达到了相似的标定效果。该技术原理上可被直接应用于基于传统相移算法的轮廓形貌测量,具备快速/动态测试的潜力。针对条纹投影形貌测量中存在的镜头成像畸变问题,在充分考虑了投影器——相机镜头畸变的基础上,基于普通红/蓝棋盘格标定板提出了一种柔性的非线性迭代形貌测量技术。与现有技术相比,所提方法的柔性体现在：对系统的结构设置无严格要求,方便了测试系统的调整；综合考虑了投影器——相机的镜头畸变,可根据需要便捷的将测量模型进行拓展；在迭代复原三维形貌的同时,优化校正了由镜头畸变引起的形貌误差。实验表明,所提算法的形貌复原均方根（Root mean square,RMS）误差小于0.040mm而定位误差不超过1‰,测量精度相比于现有的线性模型方法提升了8倍以上。对于白光干涉形貌测量,深入分析了干涉信号的频率、相位信息,光源中心波长,微位移装置扫描间隔和零级条纹位置之间的内在关联,将抗噪性能优异、信号局部分析能力强的加窗傅里叶变换（Windowed Fourier transform,WFT）引入到了灰度白光干涉信号的解调,分别提出了一种单点相位补偿技术和一种多点最小二乘拟合估计技术。与以往的包络峰值点检测算法相比,所提两种算法具有更强的鲁棒性和抗噪性能,且无需预知光源的中心波长和被测件的折射率分布,即可实现偏差在6nm以内的高精度三维形貌测量。将所研究的相关技术成功地应用到了瞬态目标三维形貌的多视角测量。基于条纹投影复合通道测量技术,提出和设计了一套正六边形结构的多视角测量系统,将高质量的结构光条纹瞬时投影到目标表面,有效地控制成像设备同步捕捉到了变形条纹图像,利用鲁棒性强、噪声免疫力高的连续小波变换解调出相位信息,进而较为精确地复原出了瞬态飞行目标的三维形貌,为相关的瞬态测试研究提供了有益的实验依据。
李国栋[5]（2012）在《服务机器人智能空间中机器视觉测量技术及其应用研究》文中研究表明随着科技的发展和人类社会老龄化趋势的日渐加剧,使服务机器人应用于家庭环境以完成聊天陪护、端茶递水等家政服务的诉求愈加迫切。以知识分布与智能分布为思想,以将摄像机、麦克风、温湿、瓦斯等传感器通过无线网络技术分布到环境中为手段的智能空间技术就是一种对服务机器人提供强有力支持,使之能够全面感知环境,正确理解人的意图,更为有效地为人类提供各种主动服务的技术。智能空间技术与服务机器人相结合,在扩展了服务机器人的感知和决策能力的同时,服务机器人作为智能空间中的可移动感知与执行设备,也丰富了智能空间的信息感知和服务执行功能。与人类通过眼睛获取外部环境80%有用信息的特点类似,智能空间通过摄像机这种核心传感器来感知环境信息,并利用机器视觉测量技术来完成诸如人的行为识别与理解、服务机器人的定位与导航、服务机器人对药品水杯等家庭物品的抓取与搬运等大部分家政工作。机器视觉测量技术是指根据不同视图的图像信息恢复出摄像机的欧氏运动（位姿信息）及景物的欧氏结构的图像处理技术,本文主要针对智能空间中的机器视觉测量技术及其应用进行了研究,主要研究内容和结果概括如下：（1）研究了世界平面单应矩阵和世界平面诱导的单应矩阵的计算及分解问题,这两种单应矩阵的分解是由2D图像信息恢复摄像机相对位姿和景物结构的有效途径。首先从Schur补的相关性质出发,给出了两种稀疏L-M迭代优化方法,并分别利用DLT方法和L-M迭代法对两种单应进行了计算；然后针对世界平面单应,在摄像机内参矩阵部分已知和完全未知的情况下,分别从单幅图像和多幅图像恢复出了摄像机的内参矩阵和摄像机坐标系相对景物平面固联坐标系的位姿,针对世界平面诱导的单应,提出了一种基于SVD的单应矩阵数值分解算法,利用这种算法可通过单应矩阵分解得到两组摄像机位姿和景物结构的物理可实现解。同时给出了景物结构已知情况下的单应矩阵分解算法,利用这种算法可直接得到唯一的摄像机相对位姿；最后推导了齐次图像坐标下的图像矩特征和齐次射影坐标下的图像矩特征间的转换关系,证明了两视图在2D仿射变换下其归一化图像几何中心矩为绝对对称逆变张量,并利用这一论断给出了一种全新的2D仿射单应的计算方法。（2）研究了服务机器人智能空间中的分布式摄像机系统对运动目标进行定位的问题。首先令机器人作几组已知的运动,并提取出对应的图像点,利用地面所在世界平面的单应分解方法对分布式摄像机的内外参数进行了标定；然后根据摄像机标定结果,设计了实现起来简单快速,但存在运动目标远离摄像机时精度下降缺点的运动目标单摄像机定位算法；最后引入了双目摄像机运动目标定位算法,针对利用简单的线性三角形法进行定位存在求得的运动目标点不在地面的缺点,进一步给出了带约束的线性三角形定位法,并为了进一步提高定位精度,最终采用了LM算法对检测到的运动目标的图像点进行优化,利用精化后的图像点和带约束的线性三角形法完成了运动目标的双目定位。（3）研究了基于顶棚激光投影循迹的室内服务机器人导航方法。首先建立了投影器的运动学模型,根据模型可以建立投影器各关节角位移、角速度和激光斑在地面的位移、速度间的非线性映射关系,同时为了将世界坐标系中的规划路径转换到投影器基坐标系中,提出了一种新的投影器外参数标定方法,完成了投影器的外参数标定,这样就可以使顶棚投影器在地面上投射出规划好的路径；然后将移动机器人抽象为一个三自由度机械臂,建立了它的运动学模型,并采用了一种基于世界平面分解的简单有效的方法标定出了机载摄像机的内外参数,同时计算出了以机载摄像机坐标系{c}为参考坐标系的地面所在的世界平面π；最后分别设计了自适应补偿跟踪控制律和非线性状态反馈控制律来控制移动机器人完成对运动激光斑的视觉伺服跟踪。（4）研究了服务机器人对QR Code人工地标这种智能空间中知识分布与智能分布的重要载体的定位与识读问题。首先按照功能将QR Code人工地标分为了用于全局语义地图生成的QR Code人工物标和面向局部导航地图生成的QR Code人工路标,并分别对两种地标的外围模式和内部信息编码方式进行了设计；然后分别利用QR Code外围模式的蓝色矩形框和红色同心圆部分给出了两种QR Code人工地标的定位方法；最后就求得的QR Code人工地标的位置信息构造了任务函数,并设计了基于位置的视觉伺服识读控制律,完成了服务机器人对QRCode人工地标的识读。（5）研究了搭载有机械臂的服务机器人对家庭环境智能空间中物品的搜寻与抓取、搬运操作。首先设计了辅助服务机器人抓取操作的QR Code人工物标,并对人工物标内的信息进行了编码,将对家庭物品的识别转换为对QR Code人工物标的识别,降低了服务机器人对家庭物品的操作难度；然后将搭载有机械臂的移动服务机器人抽象为一个广义机械臂,并为了完成此广义机械臂的统一控制,建立了广义机械臂的运动学模型,并分别利用解析法和数值法给出了其运动学逆解,同时提出了一种全新的机械臂手眼关系标定方法,这种方法通过令固联于机械臂末端执行器上的摄像机观测简单2D标定物,然后机械臂作两组任意运动,完成了手眼参数标定；最后考虑移动机器人运动的非完整性约束,设计了一种物品抓取的切换控制律：首先在眼注视的约束下逼近待操作物品,逼近到一定程度后,再利用单应分解加已知摄像机摄动来求取当前摄像机坐标系相对期望摄像机坐标系的位姿信息并切换到基于位置的look then doing视觉伺服控制方式,完成物品的抓取操作。
石春琴[6]（2011）在《随机光照双目立体测量系统中的若干关键问题研究》文中研究说明物体表面轮廓的三维点云测量在航空航天、车辆船舶、机械制造、生物医学、文物考古、游戏娱乐等领域有着广泛的应用需求。随着现代工业和科学技术的发展，各行业对三维点云测量技术的测量精度、测量效率、数据质量、自动化及稳定性等性能要求日益提高，而如何提高三维点云测量技术的测量性能以满足这些行业的需求是当前迫切需要解决的问题。本文以提高基于随机光照的双目立体测量系统性能为目标，对基于图像的三维点云测量中的自身遮挡、被测物体表面高光反射、三维重建的全过程快速自动处理、多视角测量数据的自拼合等难点问题开展深入研究，主要内容与贡献包括：1、提出并实现了随机散斑纹理图像的立体点对高效自动匹配方法。结合特征匹配技术和区域匹配技术，提出了一个自动化的特征提取和稳健匹配算法，获取一定数量的匹配点对，作为后续基于区域生长的稠密匹配起始点，从而一方面解决了整个匹配过程的自动化问题，另一方面解决了图像上散斑纹理不连续区域的匹配生长问题。另外，针对随机散斑纹理图像上稠密点对匹配效率较低的问题，采用基于GPU的高效并行加速技术，有效提高了基于区域生长的立体点对匹配效率。2、针对三维点云测量结果中边缘和棱边等细节的点云生成效果不理想问题，深入研究了图像稠密点对的亚像素匹配技术，并提出了相应的匹配算法。在边缘点对匹配算法中，为避免因背景点像素灰度干扰而引起的匹配点错位，提出了一种自适应变形窗口的相关匹配算法，在一定程度上提高了亚像素匹配精度，同时通过散斑点的区域约束，有效排除了位于背景区域的误匹配点，提高了算法的鲁棒性，改善了被测物体边缘的三维重建效果。在棱边等细节匹配方面，首先采用经典相关匹配方法对随机纹理图像进行快速匹配，初步获取物体表面点云数据，然后基于这些重建数据进行曲面曲率分析，据此对细节区域上的匹配点再次采用改进的相关匹配方法进行匹配，从而提高了亚像素匹配精度，更好地重建了物体表面的细节特征。3、针对随机光照双目立体测量中的自身遮挡和高光反射问题，提出了单/双目结合的三维轮廓点云测量方法。该方法采用双目立体结构重建两个摄像机的公共区域，同时由单摄像机-投影器构成的两个单目测量单元，对双目测量结果中出现的缺失区域进行填补，使测量结果更加完整，有效避免了由于单个摄像机视线方向存在遮挡或高光等原因引起的三维测量数据缺失。提出的随机光场投射器的投射光线标定方法，其过程简便易行，不需实际确定投影中心的具体位置，且精度不受投影镜头畸变的影响。通过对单/双目测量单元各自产生的数据集中的重叠对应点进行查找和融合，自动生成一个无冗余的三维数据点集。4、提出了借助微小型姿态传感器进行多视角测量数据拼合的新方法。将一个微小型姿态传感器固定于测量设备上，首先提出了姿态传感器与测量传感器相对安装姿态（旋转变换）的标定方法。每次测量过程中，利用标定结果和姿态传感器实时输出的自身姿态参数，实时解算测量传感器的自身旋转变换，并对该次测取的点云数据进行相应的旋转变换；然后基于数据集重叠区域处数据点法矢方向相同原理，采用聚类方法稳定获取不同视角下测量数据的平移变换，从而实现多视角测量数据拼合。实验表明，这种新方法简便易行、实时在线、稳定可靠，可以很好地用于多视角测量之间数据粗拼合的自动实现。5、结合多视图几何理论框架下的多站位相机自定位技术与双目立体测量技术，提出了一种多视角点云测量数据自拼合的新方法。该方法不借助任何辅助手段，首先提取两个不同测量视角下左、右相机拍摄的4幅自然纹理图像上的特征点，建立两两图像之间的特征匹配集；然后根据双目立体结构的内在属性，联立两次测量中4幅图像之间的有效匹配约束，采用多视几何理论自动解算两个测量视角的相对位姿。该方法首次将多视图几何求解理论用于双目立体多视角测量数据拼合问题，不仅松弛了测量数据的可拼合条件，有助于测量效率，而且由于充分利用了尽可能多的冗余约束参与拼合问题的求解，提高了算法的鲁棒性，且能获得更高的拼合精度。本文提出的算法均进行了对比分析和实例验证，且大部分已经应用于自主研发的ReCreator三维测量系统。
庞海[7]（2011）在《基于网纹镜的多目标复合光学系统的研究》文中研究说明红外成像制导半实物仿真技术对于红外成像制导导弹的研制十分重要。红外成像制导半实物仿真系统中的光学系统应该模拟出逼真的目标、人工干扰、天空背景等复杂景物。这些景物的不同部分有着不同的形状和光谱特征。这使得单一的投影器很难逼真地模拟出这些景物。一般地,人们使用多目标复合的方法模拟这些复杂的景物。所谓的“多目标复合”,就是让多个投影器分别投出的景象同时呈现给导引头,让多个投影器共同承担模拟复杂景物的任务的一种方法。本文主要研究了使用网纹镜进行多目标复合的方法。本文介绍了使用网纹镜的多目标复合光学系统的基本结构,研究了复合光学系统中光线间的几何关系,并根据这些几何关系推导了复合光学系统的结构参数计算公式,并建立了多目标复合光学系统的仿真模型,对复合光学系统的性能进行了仿真验证。仿真结果证明了分析方法的正确性和参数求解方法的可行性,同时还可以优化出系统可以有效工作的离轴距的值。本文的研究内容对于使用网纹镜进行多目标复合的光学系统的设计十分有用,为采用多目标复合方法的半实物仿真系统的研制提供技术支撑。
李彩林[8]（2011）在《基于结构光的手持式摄影扫描系统关键技术研究》文中提出物体表面三维测量技术已广泛应用于文物数字化保护、逆向工程、产品质量检测等领域。使用已得到广泛应用的非接触式三维测量技术对复杂物体进行重建时,通常会受到测量条件和测量环境的限制,从而会产生由于轮廓遮挡（扫描盲区）引起的表面点云空洞,使得最终生成的物体表面点云模型不完整。另外,一种测量方法可以实现的分辨率及其能够测量的物面尺度大小是有限的,因此有时其适用范围受到限制,需要同时利用多种测量技术来解决三维恢复问题。针对以上问题,结合光学摄影扫描原理,本文提出一种基于结构光的手持式摄影扫描解决方案。在分析手持式摄影扫描特点的基础上,以降低系统的成本、体积、重量为原则,将基于结构光的投影光栅编码技术与数字摄影测量技术相结合,设计单相机一微型投影器装置构建手持式摄影扫描硬件系统。研究并开发一套基于彩色结构光的手持式三维扫描软件系统,实现遮挡区域高精度、快速的表面三维数字化,并结合其它的三维信息获取方式比如三维激光扫描仪,完成具有轮廓遮挡的复杂目标的完整三维模型重建。本文主要内容如下：1)介绍并分析了国内外三维测量技术的研究现状和发展趋势。主要包括静态三维测量技术的研究现状、动态三维测量技术的研究现状以及三维测量技术的发展趋势。2)手持式摄影扫描硬件系统的构建。在分析手持式摄影扫描系统特点的基础上,以操作灵活方便、降低成本、快速测量为原则,设计了利用单相机.微型投影器的方案构建手持式摄影扫描硬件系统,减少硬件系统的成本、体积和重量,便于手持对目标进行摄影扫描。3)硬件系统标定。对当前已有的相机标定方法进行分类,介绍了相机的成像模型,重点讨论了投影器标定的原理与方法,分别给出了相机标定和投影器标定的实现流程。详细分析了在系统标定实验中所采用的平面标定板中的标志设计,以及专门用于投影器标定的投影图案设计,并利用相机-投影器三维量测系统采集实际数据进行实验,验证相机-投影器系统标定方法的可行性和精度水平。4)研究基于结构光的手持式摄影扫描的原理与方法。基于彩色编码原理,设计一种彩色混合编码光栅图,只需要投影一帧光栅就能获取当前视点目标物体的密集三维点云模型。分析一种基于单幅投影光栅图像的解码方法,并与设计的光栅中的编码信息进行全局最优化匹配,最后获取某一视点目标物体表面的三维信息。5)研究基于spin-images匹配的方法自动获取具有重叠区域的任意两组点云配准的初始值。然后在ICP算法的基础上,对重叠区域的选定、两视点云模型对应点的确定、初始同名点过滤等三个方面进行了优化,结合初始配准的结果实现手持式扫描系统获取的单视点目标点云和整体点云之间的配准,完成目标物体的整体三维重建。6)提出利用一种基于切平面投影的散乱数据点快速表面重构算法,可以快速、稳定、自动地重构出复杂物体三维点云的三角网表面模型,从而实现物体表面的三维量测。
郝君勇[9]（2009）在《智能空间中基于顶棚投影器的机器人辅助导航》文中指出由于家庭环境的非确定性,如何使机器人在复杂的家庭环境下实现快速导航,是家庭服务机器人面临的一个关键问题。本文以家庭环境为背景,研究如何通过基于顶棚投影器的辅助导航系统实现家庭服务机器人的快速导航。本文设计了基于顶棚投影器的辅助导航系统,研究了投影器的路径规划、无线通讯和运动控制算法。最后使用AS-RⅡ机器人进行了相关实验,实现了基于辅助导航系统的寻迹导航。论文主要工作如下:（1）研究了顶棚投影器辅助导航系统的工作原理和工作步骤,根据系统所要实现的功能提出了系统的设计原则,并对系统所需的部分硬件做了选型。（2）研究了基于粒子群优化算法的路径规划问题。首先利用室内环境的栅格地图得到它的危险度地图。然后分别采用粒子均匀分布和非均匀分布的PSO路径规划算法做了相关实验,实验证明粒子非均匀分布时,能得到更为平滑、安全的路径。得到安全路径后,利用坐标变换将图像平面内的路径坐标转换为世界坐标系的路径坐标,并存储到智能空间中的服务器。（3）研究了投影器的无线通讯和运动控制算法。首先建立投影器的运动学模型,将服务器中路径的坐标信息转换为投影器的角位移,然后利用智能空间中搭建的ZigBee无线网络,将其作为控制输入传给投影器,最终控制投影器投射出可供机器人导航用的引导轨迹。（4）寻迹导航。首先机器人通过采用彩色阈值分割和快速定位的方法识别出投影器投射到地面的激光点,然后控制机器人跟踪激光点运动,同时在机器人的运行过程中,采用红外和超声进行实时避障,以保证机器人的运行安全。最后,根据实验结果总结了系统的不足之处,并提出了相应的改进办法。
林晓艳[10]（2008）在《光纤空间编码投影器设计及应用研究》文中研究指明光学三维非接触测量技术已经向人们显示了它在三维传感方面的巨大潜力和优越性，它具有检测速度快、测量精度高、数据处理易自动化等优点，具有广阔的应用前景。结合光纤干涉仪的优点，本文将光纤技术与光学测量相结合，从光纤干涉理论出发，从光纤结构光投影器入手，设计研究了各种光纤干涉空间编码投影器及双芯光纤投影器，可以在空间形成条形、方形、六角形等多种干涉图样。利用光纤方便易行的各种编码方式，提出了光纤变频、光纤混频、光纤频移、参考条纹相移等多种相位解调方法的实现方式，并作了相应的计算机数值模拟和实验研究，研究结果证明了各种光纤干涉投影器用于物体面形测量的有效性和可行性。结果表明，对于光纤变频和光纤混频投影方法，只要投影器的结构参数选择合理，图像避免频谱重叠，便会得到很好的测量结果。这种时域相位展开方法，有效地避免了误差传递，使阶跃物体的高度测量成为可能，且只需要一幅图像就可以解调相位，完全满足了动态与实时测量的要求，为进一步的实际应用研究奠定了基础；参考条纹光纤干涉相移轮廓测量方法，只需一幅载频图像，它通过计算机产生参考图像，实现准确相移，节省了相移器，提高了测量精度，满足了动态实时测量的要求。另外，该方法使用了消直流技术，一定程度上避免了频谱混叠，扩大了测量范围，同时也消除了直流噪声的污染，增加了对环境的抗干扰能力。本文设计的光纤空间编码投影器具有诸多优点。它可以利用激光二极管作光源，使整个测量系统变得紧凑、方便；同时光纤投影系统的探头小巧、灵活，易于改变条纹的空间周期和方向，这样可以根据实际测量条件，调整测量范围，提高测量精度，方便信息融合；另外，在某些特定场合下具有明显的优势，尤其适合小物体的测量、狭小区域内如孔内、管道内等恶劣测量环境下的应用。该研究工作发展了结构光投影方法，对于光纤干涉投影三维测量技术的深入研究与应用具有一定的指导意义。
二、浅谈投影器的正确使用（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、浅谈投影器的正确使用（论文提纲范文）
（1）领域自适应和零样本学习的知识迁移方法研究（论文提纲范文）
| 论文创新点 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 论文贡献点 |
| 1.4 本文的组织结构安排 |
| 第二章 知识迁移的基础理论 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 知识迁移的相关理论 |
| 2.2.1 分布对齐 |
| 2.2.2 流形正则化 |
| 2.2.3 泛化误差 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 基于同源成分分析的同质领域自适应 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 问题阐述与符号 |
| 3.3 同源成分分析方法 |
| 3.3.1 同源的定义 |
| 3.3.2 同源成分分析模型阐述 |
| 3.3.3 最优化求解 |
| 3.3.4 算法的收敛性以及时间复杂度 |
| 3.3.5 泛化误差 |
| 3.3.6 实验 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 基于罗格德塔度量的同质领域自适应 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 单源域情形的研究 |
| 4.2.1 问题阐述与符号 |
| 4.2.2 关于罗格德塔度量的分析 |
| 4.2.3 罗格德塔模型阐述 |
| 4.2.4 最优化求解 |
| 4.2.5 实验 |
| 4.2.5.1 合成模拟数据集的实验 |
| 4.2.5.2 关于4DA数据集的实验 |
| 4.2.5.3 关于手写体数字数据集的实验 |
| 4.3 多源域情形的研究 |
| 4.3.1 问题阐述与符号 |
| 4.3.2 罗格德塔模型的推广 |
| 4.3.3 最优化求解 |
| 4.3.4 实验与分析 |
| 4.3.4.1 数据集 |
| 4.3.4.2 对比方法以及实验结果 |
| 4.3.4.3 参数设置 |
| 4.3.4.4 参数敏感性分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 基于可迁移多重子空间发现的异质领域自适应 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 问题阐述与符号 |
| 5.3 模型阐述 |
| 5.4 最优化求解 |
| 5.5 时间复杂度 |
| 5.6 实验与分析 |
| 5.6.1 数据集 |
| 5.6.2 对比方法 |
| 5.6.3 参数设置及实验结果 |
| 5.6.4 参数敏感性分析 |
| 5.6.5 可视化 |
| 5.7 本章小结 |
| 第六章 基于对抗策略的零样本学习 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 问题阐述与符号 |
| 6.3 直推式零样本学习的对抗策略 |
| 6.4 最优化求解 |
| 6.5 时间复杂度 |
| 6.6 泛化误差 |
| 6.7 实验 |
| 6.7.1 数据集描述 |
| 6.7.2 对比方法 |
| 6.7.3 参数设置 |
| 6.7.4 分析 |
| 6.8 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻博期间发表的科研成果目录 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（2）高光谱图像目标检测算法的实时处理系统设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 符号对照表 |
| 缩略语对照表 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 高光谱目标检测算法研究现状 |
| 1.2.2 感兴趣目标压缩算法研究现状 |
| 1.3 本文研究内容以及论文安排 |
| 第二章 高光谱目标检测算法 |
| 2.1 OSP算法 |
| 2.2 ROSP算法 |
| 2.3 ATGP算法 |
| 2.4 UROSP算法 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 RT-UROSP算法及平台介绍 |
| 3.1 高层次综合工具 |
| 3.1.1 FPGA简介 |
| 3.1.2 HLS简介 |
| 3.2 RT-UROSP算法 |
| 3.3 MATLAB算法验证 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 高光谱实时目标检测系统设计 |
| 4.1 RT-UROSP硬件结构 |
| 4.2 核心运算模块 |
| 4.2.1 内积加速器 |
| 4.2.2 目标投影器 |
| 4.2.3 算子更新器 |
| 4.2.4 向量分配器 |
| 4.3 检测控制模块 |
| 4.4 综合优化策略 |
| 4.5 实时目标检测系统 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 实验平台与结果分析 |
| 5.1 实验平台及环境 |
| 5.1.1 实验平台 |
| 5.1.2 数据集 |
| 5.1.3 目标提取精度 |
| 5.1.4 压缩性能评价标准 |
| 5.2 实验结果与分析 |
| 5.2.1 非预期目标精度 |
| 5.2.2 目标检测视觉效果 |
| 5.2.3 目标检测系统性能 |
| 5.2.4 解压图像视觉效果 |
| 5.2.5 感兴趣压缩系统性能 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 论文内容总结 |
| 6.2 未来工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（4）基于相位恢复的三维形貌复合通道测量技术研究及应用（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 目录 |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景介绍 |
| 1.2 国内外发展现状 |
| 1.2.1 条纹投影三维形貌测量技术 |
| 1.2.2 白光干涉三维形貌测量技术 |
| 1.3 课题来源及主要研究内容 |
| 第2章 基于相位恢复的复合通道测量基本原理 |
| 2.1 单帧彩色相移条纹投影复合通道测量原理 |
| 2.2 彩色白光干涉复合通道测量原理 |
| 2.3 复合通道测量中的相位恢复技术 |
| 2.3.1 傅里叶变换相位恢复技术 |
| 2.3.2 加窗傅里叶变换相位恢复技术 |
| 2.3.3 连续小波变换相位恢复技术 |
| 2.3.4 彩色相移编码相位恢复技术 |
| 2.3.5 多频时域相移相位恢复技术 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 复合通道测量关键技术研究 |
| 3.1 单帧彩色相移条纹投影复合通道测量中的相位复原误差校正 |
| 3.1.1 相位误差主要来源分析 |
| 3.1.2 相位误差的混合盲校正 |
| 3.1.3 混合盲校正算法的仿真分析及讨论 |
| 3.2 彩色白光干涉复合通道测量中的物理量高精度解码 |
| 3.2.1 多通道相位最小二乘拟合估计 |
| 3.2.2 算法仿真分析及讨论 |
| 3.3 本章小结 |
| 第4章 形貌测量单元关键技术研究 |
| 4.1 条纹投影三维形貌测量中的畸变校正 |
| 4.1.1 系统的伽马畸变校正技术 |
| 4.1.2 镜头畸变引入误差的校正技术 |
| 4.2 白光干涉三维形貌测量中的零级条纹定位 |
| 4.2.1 基于WFR的单点相位补偿技术 |
| 4.2.2 基于WFF的多点最小二乘估计技术 |
| 4.3 本章小结 |
| 第5章 基于相位恢复的三维形貌复合通道测量技术应用 |
| 5.1 瞬态目标三维形貌的多视角测量应用 |
| 5.1.1 多视角测量系统结构设计及分析 |
| 5.1.2 基于小波脊的相位复原算法 |
| 5.1.3 单视角静态验证 |
| 5.1.4 多视角瞬态测试 |
| 5.2 漫反射面物体三维形貌的单帧测量应用 |
| 5.2.1 相位误差盲校正效果对比 |
| 5.2.2 单帧彩色相移条纹投影复合通道测量结果 |
| 5.3 微结构器件三维形貌的高精度测量应用 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 全文总结及展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 本文主要创新点 |
| 6.3 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
（5）服务机器人智能空间中机器视觉测量技术及其应用研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 缩略词注释表 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 论文选题背景及研究意义 |
| 1.2 摄像机标定的研究现状 |
| 1.2.1 射影测量标定方法 |
| 1.2.2 摄像机自标定方法 |
| 1.3 视觉伺服中的图像处理研究现状 |
| 1.3.1 图像分割与图像特征提取及匹配研究现状 |
| 1.3.2 计算机视觉中的多视图几何学研究现状 |
| 1.4 视觉伺服研究现状 |
| 1.4.1 视觉伺服系统结构研究现状 |
| 1.4.2 视觉伺服控制方法研究现状 |
| 1.5 本论文的主要研究思路与研究内容 |
| 1.5.1 论文的研究思路 |
| 1.5.2 论文的主要工作与技术创新点 |
| 1.5.3 论文的内容安排 |
| 第二章 机器视觉中单应矩阵的计算及分解 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 Levenberg-Marquardt非线性迭代优化 |
| 2.2.1 从牛顿迭代到LM迭代 |
| 2.2.2 从LM迭代到稀疏LM迭代 |
| 2.3 世界平面的单应 |
| 2.3.1 世界平面单应的计算 |
| 2.3.1.1 直接线性变换法 |
| 2.3.1.2 LM迭代优化法 |
| 2.3.2 世界平面单应分解 |
| 2.3.2.1 内参矩阵K部分已知 |
| 2.3.2.2 内参矩阵K未知 |
| 2.4 景物平面诱导的2D单应 |
| 2.4.1 2D单应的计算 |
| 2.4.1.1 直接线性变换法 |
| 2.4.1.2 稀疏LM迭代优化法 |
| 2.4.2 2D单应的性质及SVD分解 |
| 2.4.2.1 2D单应的性质 |
| 2.4.2.2 2D单应的SVD分解 |
| 2.4.2.3 已知景物结构的单应分解 |
| 2.4.3 由图像矩计算2D仿射单应 |
| 2.4.3.1 图像矩的计算 |
| 2.4.3.2 图像矩的性质 |
| 2.4.3.3 利用图像矩计算2D仿射单应 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 智能空间中运动目标的分布式视觉定位 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 摄像机内外参数标定 |
| 3.3 运动目标的单摄像机定位 |
| 3.4 运动目标的多摄像机定位 |
| 3.4.1 线性三角形法 |
| 3.4.1.1 简单线性三角形法 |
| 3.4.1.2 带约束的线性三角形法 |
| 3.4.2 非线性迭代优化法 |
| 3.5 试验及结果分析 |
| 3.6 小结 |
| 第四章 顶棚投影导航系统设计 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 顶棚投影导航系统构成 |
| 4.3 顶棚投影器运动学建模与外参数标定 |
| 4.3.1 运动学建模 |
| 4.3.2 投影器外参数标定 |
| 4.3.2.1 理论基础 |
| 4.3.2.2 标定方法 |
| 4.4 服务机器人视觉循迹导航 |
| 4.4.1 服务机器人运动学建模 |
| 4.4.2 车载摄像机标定 |
| 4.4.3 运动激光点自适应补偿跟踪控制律设计 |
| 4.4.3.1 地面平面参数确定 |
| 4.4.3.2 控制律设计 |
| 4.4.4 运动激光点非线性状态反馈控制律设计 |
| 4.5 实验及结果分析 |
| 4.5.1 自适应补偿跟踪控制仿真实验 |
| 4.5.2 非线性状态反馈控制仿真实验 |
| 4.5.3 顶棚投影导航系统实现 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 服务机器人对QR Code人工地标的定位与识读 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 基于QR code人工地标的信息分布式表征 |
| 5.2.1 基于QR Code人工地标设计 |
| 5.2.2 QR Code内部信息编码 |
| 5.2.2.1 用于全局语义地图生成的QR Code人工物标编码 |
| 5.2.2.2 用于局部导航地图生成的QR Code路标编码 |
| 5.3 人工地标的定位 |
| 5.3.1 基于蓝色矩形框的人工地标定位 |
| 5.3.2 基于共心圆环的人工地标定位 |
| 5.3.2.1 由摄像机运动计算基本矩阵 |
| 5.3.2.2 由F和椭圆对应ω(?)ω’计算单应矩阵 |
| 5.3.2.3 单应矩阵H分解计算平面3D参数 |
| 5.3.2.4 计算共心圆圆心在机器人坐标系{E~*}中的位置 |
| 5.4 人工地标的识读 |
| 5.5 实验结果及分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 服务机器人对家庭环境下物品的搜寻、抓取与搬运 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 面向操作的QR Code人工物标信息表征 |
| 6.2.1 面向操作QR Code人工物标设计 |
| 6.2.2 面向操作QR Code人工物标编码方式 |
| 6.3 服务机器人运动学建模与分析 |
| 6.3.1 运动学正解 |
| 6.3.2 运动学逆解 |
| 6.3.2.1 解析解 |
| 6.3.2.2 数值解 |
| 6.4 家庭环境下的物品搜寻 |
| 6.4.1 天线识别范围概率模型 |
| 6.4.2 贝叶斯规则定位 |
| 6.5 眼注视约束下的物品抓取 |
| 6.5.1 摄像机内外参数标定 |
| 6.5.2 眼注视逼近 |
| 6.5.2.1 共心圆环圆心深度估计 |
| 6.5.2.2 逼近控制律设计 |
| 6.5.3 基于单应分解的PBVS抓取 |
| 6.6 实验分析 |
| 6.7 本章小结 |
| 第七章 结论与展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 |
| 攻读博士学位期间参加的科研项目 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 |
（6）随机光照双目立体测量系统中的若干关键问题研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 三维轮廓测量技术概述 |
| 1.2.1 摄影测量法 |
| 1.2.2 结构光法 |
| 1.2.3 立体视觉法 |
| 1.3 三维轮廓测量技术的应用 |
| 1.4 机器视觉测量面临的难点 |
| 1.4.1 图像匹配技术 |
| 1.4.2 系统标定与点云重构技术 |
| 1.4.3 多视拼合技术 |
| 1.5 本文选题背景和研究内容 |
| 1.5.1 选题背景 |
| 1.5.2 研究内容 |
| 1.5.3 论文组织 |
| 第二章 随机散斑纹理图像的立体点对自动匹配 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 特征点提取与匹配 |
| 2.2.1 特征点检测 |
| 2.2.2 候选匹配获取 |
| 2.2.3 特征检测与候选匹配实验 |
| 2.3 匹配约束检验 |
| 2.3.1 自适应灰度相关约束检验 |
| 2.3.2 视差梯度约束检验 |
| 2.3.3 匹配约束实验 |
| 2.3.3.1 灰度相关约束的影响 |
| 2.3.3.2 视差梯度约束检验的影响 |
| 2.4 基于多点区域生长的并行稠密匹配 |
| 2.4.1 单起点区域生长法 |
| 2.4.2 多起点匹配生长 |
| 2.4.3 基于GPU的图像匹配 |
| 2.4.4 稠密匹配实验 |
| 2.4.4.1 多起点匹配生长的影响 |
| 2.4.4.2 GPU并行匹配的影响 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 模型边缘和棱边等细节的高质量点云生成 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 数字图像相关匹配算法 |
| 3.2.1 视差变换模式 |
| 3.2.2 匹配优化算法 |
| 3.2.3 亚像素插值法 |
| 3.2.4 子区窗口大小 |
| 3.3 模型边缘的精匹配算法 |
| 3.3.1 目标区域分割 |
| 3.3.1.1 图像二值化 |
| 3.3.1.2 杂点滤除 |
| 3.3.2 边缘匹配算法实现 |
| 3.3.3 边缘匹配实验 |
| 3.4 细节部分的精匹配算法 |
| 3.4.1 细节特征检测 |
| 3.4.2 分区匹配算法 |
| 3.4.3 实验对比和分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 单/双目结合的三维点云测量 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 单/双目测量流程 |
| 4.3 双目模式立体测量 |
| 4.3.1 摄像机模型 |
| 4.3.1.1 针孔相机模型 |
| 4.3.1.2 镜头畸变模型 |
| 4.3.2 双目成像模型 |
| 4.3.3 双目立体标定 |
| 4.3.4 双目三维重建 |
| 4.4 单目模式三维测量 |
| 4.4.1 单目测量模型 |
| 4.4.2 投影器投射光线标定 |
| 4.4.3 关于投影镜头畸变的讨论 |
| 4.4.4 单目模式下的三维重建 |
| 4.5 点云数据处理 |
| 4.5.1 重叠对应点查找 |
| 4.5.2 点云数据合并 |
| 4.6 实验验证 |
| 4.6.1 系统标定实验 |
| 4.6.2 测量精度验证 |
| 4.6.3 点云合并实验 |
| 4.6.4 测量实例 |
| 4.6.4.1 改善局部高光实验 |
| 4.6.4.2 改善自我遮挡实验 |
| 4.7 本章小结 |
| 第五章 基于姿态传感器的多视角测量数据拼合 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 基于姿态传感器的测量模型 |
| 5.3 姿态传感器标定 |
| 5.3.1 旋转变换形式 |
| 5.3.2 相对姿态标定 |
| 5.3.3 姿态标定实验 |
| 5.4 基于姿态传感器的数据拼合 |
| 5.4.1 旋转矩阵确定 |
| 5.4.2 平移向量恢复 |
| 5.4.2.1 定义几何局部特征 |
| 5.4.2.2 平面过滤准则 |
| 5.4.2.3 同名对应点查找 |
| 5.4.2.4 平移向量获取 |
| 5.5 实验结果 |
| 5.5.1 旋转干扰实验 |
| 5.5.1.1 单轴干扰实验 |
| 5.5.1.2 多轴干扰实验 |
| 5.5.2 多视角数据拼合实例 |
| 5.5.2.1 多视拼合实例一 |
| 5.5.2.2 多视拼合实例二 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 双目立体测量中基于多视几何的数据拼合 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 算法概述 |
| 6.3 算法实现 |
| 6.3.1 图像特征匹配集的建立 |
| 6.3.2 几何变换的初始估计 |
| 6.3.3 实际尺度恢复 |
| 6.3.4 立体传感器的位姿优化 |
| 6.4 实验结果 |
| 6.4.1 可解性实验 |
| 6.4.2 基于自然纹理图像的拼合实验 |
| 6.4.3 基于几何纹理图像的拼合实验 |
| 6.5 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 全文工作总结 |
| 7.2 今后研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 |
（7）基于网纹镜的多目标复合光学系统的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景 |
| 1.2 红外制导半实物仿真技术的国内外发展现状 |
| 1.3 本文的研究内容 |
| 第2章 多目标复合光学系统的原理分析 |
| 2.1 复合光学系统的基本结构 |
| 2.2 复合光学系统的多目标复合原理 |
| 2.2.1 判断光线走向的方法 |
| 2.2.2 复合光学系统的光线走向分析 |
| 2.3 复合光学系统的结构参数计算 |
| 2.3.1 复合光学系统的结构参数符号定义 |
| 2.3.2 主光线发散角与系统分辨率的关系 |
| 2.3.3 扩束宽度与微坑的关系 |
| 2.3.4 光束能量分布与导引头入瞳口径的关系 |
| 2.3.5 复合光学系统的入瞳距与出瞳距的计算 |
| 2.3.6 一般的参数求解过程 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 多目标复合光学系统的仿真 |
| 3.1 复合光学系统仿真模型的建立 |
| 3.2 复合光学系统的仿真结果 |
| 3.2.1 场镜无微坑时的模型的仿真结果 |
| 3.2.2 微坑呈蜂窝状排列时的模型的仿真结果 |
| 3.2.3 微坑呈井字形排列时的模型的仿真结果 |
| 3.3 复合光学系统的仿真现象分析 |
| 3.3.1 微坑成像的成因分析 |
| 3.3.2 微坑像缺失的成因分析 |
| 3.3.3 像偏移的成因分析 |
| 3.3.4 微坑像变长的成因分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 使用微凸镜的复合光学系统的研究 |
| 4.1 使用微凸镜的复合光学系统的原理研究 |
| 4.2 使用微凸镜的复合光学系统的结构参数计算 |
| 4.3 使用微凸镜的复合光学系统的仿真 |
| 4.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（8）基于结构光的手持式摄影扫描系统关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 目录 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究目的和意义 |
| 1.2 国内外研究现状及趋势 |
| 1.2.1 静态三维测量技术的研究现状 |
| 1.2.2 动态三维测量技术的研究现状 |
| 1.2.3 三维测量技术的发展趋势 |
| 1.3 研究内容及研究方案 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 研究方案 |
| 第二章 相机-投影器三维量测系统的标定 |
| 2.1 数码相机的标定 |
| 2.1.1 相机模型 |
| 2.1.2 相机标定方法 |
| 2.1.3 相机标定的流程 |
| 2.2 投影器的标定 |
| 2.2.1 投影器投影的基本原理 |
| 2.2.2 投影器标定的原理 |
| 2.2.3 投影器标定的流程 |
| 2.3 相机-投影器系统标定实验与分析 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 基于单帧投影光栅的目标物体三维信息实时获取 |
| 3.1 投影光栅的设计 |
| 3.1.1 De Bruijn序列 |
| 3.1.2 颜色模型 |
| 3.1.3 光栅编码设计 |
| 3.2 投影光栅图像的处理 |
| 3.2.1 颜色校正 |
| 3.2.2 条纹分割 |
| 3.2.3 条纹中心和边缘的精确提取 |
| 3.3 目标物体表面三维信息获取 |
| 3.3.1 基于扫描线的条纹解码 |
| 3.3.2 基于动态规划算法的对应性确定 |
| 3.3.3 三维点云生成 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 三维扫描点云的自动配准 |
| 4.1 三维离散点云配准方法综述 |
| 4.1.1 全局配准方法 |
| 4.1.2 局部配准方法 |
| 4.2 基于spin-images匹配的初始配准 |
| 4.2.1 Spin-Image的定义 |
| 4.2.2 Spin-Image的生成 |
| 4.2.3 基于相似性测度的spin-images匹配 |
| 4.2.4 基于spin—images匹配的两视点云初始配准 |
| 4.3 基于改进ICP算法的精确配准 |
| 4.4 配准实验与分析 |
| 4.4.1 配准实验一 |
| 4.4.2 配准实验二 |
| 4.4.3 配准实验三 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 散乱数据点快速表面三角网重构 |
| 5.1 散乱数据点表面三角网重构算法简介 |
| 5.2 切面投影三角网法概述 |
| 5.3 基于切面投影三角网法的快速表面重构 |
| 5.3.1 法向量计算 |
| 5.3.2 投影点选择及到切平面的投影 |
| 5.3.3 邻近点计算与三角网构建 |
| 5.3.4 伪洞检测与填充 |
| 5.3.5 切面投影三角网法的时间复杂度 |
| 5.4 实验与分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 基于结构光的手持式摄影扫描系统 |
| 6.1 手持式硬件系统装置构建 |
| 6.1.1 硬件配置选型 |
| 6.1.2 硬件系统安装 |
| 6.2 摄影扫描软件系统设计与实现 |
| 6.2.1 系统的体系框架设计 |
| 6.2.2 功能模块的实现流程 |
| 6.3 本章小结 |
| 第七章 实验与分析 |
| 7.1 功能实验 |
| 7.1.1 摄像机-投影器系统标定 |
| 7.1.2 物体表面三维点云获取 |
| 7.1.3 三维扫描点云配准 |
| 7.1.4 表面三角网重构 |
| 7.2 手持扫描辅助的自遮挡物体完整三维重建实验 |
| 7.3 精度分析 |
| 7.3.1 平面度分析 |
| 7.3.2 与激光扫描仪的三维重建精度比较 |
| 7.3.3 与其它单幅图案投影测量方法的对比 |
| 7.4 本章小结 |
| 第八章 总结与展望 |
| 8.1 主要工作与创新 |
| 8.2 有待研究与解决的问题 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表的论文与科研情况 |
| 致谢 |
（9）智能空间中基于顶棚投影器的机器人辅助导航（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题背景 |
| 1.2 课题研究的意义 |
| 1.3 相关技术研究现状与进展 |
| 1.3.1 智能空间 |
| 1.3.2 路径规划 |
| 1.3.3 顶棚投影器 |
| 1.3.4 机器人导航 |
| 1.4 论文结构 |
| 第二章 辅助导航系统设计 |
| 2.1 系统概述 |
| 2.1.1 工作原理 |
| 2.1.2 工作流程 |
| 2.2 系统设计原则 |
| 2.2.1 功能要求 |
| 2.2.2 设计原则 |
| 2.3 硬件设计 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 室内环境中的路径规划 |
| 3.1 室内环境建模 |
| 3.1.1 室内环境虚拟图 |
| 3.1.2 建立危险度地图 |
| 3.2 基于危险度地图的PSO路径规划 |
| 3.3 实验结果及分析 |
| 3.3.1 均匀分布的PSO静态路径规划 |
| 3.3.2 非均匀分布的粒子各维位置确定 |
| 3.3.3 非均匀分布的PSO静态路径规划 |
| 3.4 坐标变换 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 顶棚投影器研究 |
| 4.1 投影器运动学模型 |
| 4.2 投影器通讯 |
| 4.2.1 服务器和ZigBee模块之间的串口通讯 |
| 4.2.2 ZigBee无线网络通讯 |
| 4.2.3 ZigBee模块和单片机之间的串口通讯 |
| 4.3 运行控制 |
| 4.3.1 步进电机的控制 |
| 4.3.2 控制软件设计 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 机器人寻迹导航 |
| 5.1 基于彩色阈值分割的目标识别 |
| 5.1.1 颜色空间转换 |
| 5.1.2 区域中心点的确定 |
| 5.1.3 识别结果 |
| 5.2 机器人运动目标跟踪 |
| 5.2.1 基于行为的运动目标跟踪系统 |
| 5.2.2 运动目标跟踪 |
| 5.2.3 实时避障 |
| 5.3 基于投影器的寻迹导航实验 |
| 5.3.1 实验设计 |
| 5.3.2 实验结果分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 附录 |
| 附录Ⅰ: 控制器原理图 |
| 附录Ⅱ: AS-RⅡ机器人 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 硕士期间参加的科研工作 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 |
（10）光纤空间编码投影器设计及应用研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 物体三维轮廓术的分类及研究概况 |
| 1.2.1 接触式测量方法 |
| 1.2.2 非接触式测量方法 |
| 1.3 三维轮廓测量的研究热点及未来发展趋势 |
| 1.4 本论文研究的目的和意义 |
| 1.5 本论文的主要研究内容 |
| 第2章 结构光轮廓测量的基本理论 |
| 2.1 傅里叶变换轮廓术的基本理论 |
| 2.2 相移轮廓术的基本理论 |
| 2.3 相位展开的基本方法 |
| 2.4 物体面形的高度计算方法 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 光纤干涉理论 |
| 3.1 双光纤干涉理论 |
| 3.2 多光纤干涉理论 |
| 3.3 双芯光纤干涉理论 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 多功能光纤空间编码投影器设计 |
| 4.1 多光纤直排的空间编码投影器 |
| 4.1.1 七根单模光纤直排的空间编码投影器 |
| 4.1.2 六根单模光纤直线密排的空间编码频移投影器 |
| 4.2 七根光纤花瓣形空间编码投影器 |
| 4.2.1 七根光纤花瓣形空间编码投影器结构 |
| 4.2.2 七根光纤花瓣形投影器投影光场及频谱 |
| 4.3 3×3方阵光纤空间编码投影器 |
| 4.3.1 3×3方阵空间编码投影器结构 |
| 4.3.2 正方格子结构光场图像及频谱 |
| 4.4 双芯光纤投影器 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 光纤干涉变频投影轮廓测量方法研究 |
| 5.1 双光纤干涉变频投影轮廓测量方法 |
| 5.1.1 理论模型的建立 |
| 5.1.2 双光纤干涉变频空间编码投影器 |
| 5.1.3 计算机数值模拟 |
| 5.1.4 原理性实验研究 |
| 5.1.5 讨论 |
| 5.2 双芯光纤干涉变频投影轮廓测量方法 |
| 5.2.1 双芯光纤干涉变频的实现 |
| 5.2.2 理论模型的建立 |
| 5.2.3 计算机数值模拟 |
| 5.2.4 原理性实验研究 |
| 5.2.5 讨论 |
| 5.3 本章小结 |
| 第6章 光纤干涉混频投影轮廓测量方法研究 |
| 6.1 光纤混频空间编码投影器 |
| 6.2 理论模型的建立 |
| 6.3 计算机数值模拟 |
| 6.3.1 渐变物体轮廓提取的数值模拟 |
| 6.3.2 突变物体轮廓提取的数值模拟 |
| 6.4 原理性实验研究 |
| 6.4.1 光纤混频投影器的制作和实验系统的建立 |
| 6.4.2 实验测试及结果 |
| 6.5 本章小结 |
| 第7章 光纤干涉频移投影轮廓测量方法研究 |
| 7.1 光纤干涉频移投影器的结构设计 |
| 7.2 理论模型的建立 |
| 7.3 计算机数值模拟 |
| 7.4 原理性实验研究 |
| 7.4.1 光纤频移投影器的制作和实验系统的建立 |
| 7.4.2 实验测试及结果 |
| 7.5 本章小结 |
| 第8章 参考条纹法光纤干涉相移轮廓测量方法研究 |
| 8.1 参考条纹法光纤相移轮廓测量的理论模型 |
| 8.2 计算机数值模拟 |
| 8.3 实验测试及结果 |
| 8.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 |
| 致谢 |
| 个人简历 |
四、浅谈投影器的正确使用（论文参考文献）
- [1]领域自适应和零样本学习的知识迁移方法研究[D]. 刘友发. 武汉大学, 2020
- [2]高光谱图像目标检测算法的实时处理系统设计[D]. 黄碧莹. 西安电子科技大学, 2019(02)
- [3]直升机飞行模拟器视景显示系统的研究[J]. 刘长发,张俊杰. 系统仿真学报, 2016(06)
- [4]基于相位恢复的三维形貌复合通道测量技术研究及应用[D]. 马锁冬. 南京理工大学, 2012(06)
- [5]服务机器人智能空间中机器视觉测量技术及其应用研究[D]. 李国栋. 山东大学, 2012(12)
- [6]随机光照双目立体测量系统中的若干关键问题研究[D]. 石春琴. 南京航空航天大学, 2011(12)
- [7]基于网纹镜的多目标复合光学系统的研究[D]. 庞海. 哈尔滨工业大学, 2011(05)
- [8]基于结构光的手持式摄影扫描系统关键技术研究[D]. 李彩林. 武汉大学, 2011(05)
- [9]智能空间中基于顶棚投影器的机器人辅助导航[D]. 郝君勇. 山东大学, 2009(05)
- [10]光纤空间编码投影器设计及应用研究[D]. 林晓艳. 哈尔滨工程大学, 2008(04)