一、Dijkstra算法在部队快速行进中的应用（论文文献综述）
莫明岗[1]（2020）在《旋转制导炮弹用惯性导航系统空中对准方法研究》文中研究指明相对于常规炮弹,旋转制导炮弹具有打击精确化、作战远程化、使用灵活化等优势,是未来军队的核心主战装备。惯性导航系统作为旋转制导炮弹的核心设备,在空中动基座对准时面临着对准时间较短、传感器生存概率较低、动力学环境较为复杂等诸多难题。因此,旋转制导炮弹用惯性导航系统空中对准方法成为影响旋转制导炮弹性能的关键技术。为进一步提高旋转制导炮弹用惯性导航系统空中动基座对准性能与可靠性,提高旋转制导炮弹用惯性导航系统空中动基座对准算法的系统适应性,论文针对旋转制导炮弹用惯导系统的误差建模及补偿方法、基于惯性解算的粗对准方法、高动态条件下精对准方法、基于旋转弹体惯性信息特征的空中动基座对准方法、无线电信标辅助下的空中动基座对准方法等五个方面展开研究,主要研究工作如下:针对旋转制导炮弹用惯性导航系统的传感器特性与使用环境特点,开展了制导炮弹用惯性导航系统动态误差补偿方法的研究,提出了基于Allan方差的随机误差建模及补偿方法,同时针对旋转炮弹的飞行特性开展旋转弹高动态条件下的误差补偿方法研究,提出了简化的尺寸效应补偿算法,该算法在满足系统性能的前提下降低了尺寸效应补偿算法的运算量,提高了系统运行效率。针对线加速扰动导致现有晃动基座粗对准算法失效的问题,提出卫星导航信息辅助下的动基座对准方法,以消除有害线加速度对粗对准结果的影响。基于以上工作,结合旋转炮弹的惯性误差特性,提出炮弹旋转周期辅助下的改进的粗对准算法,该算法将定周期粗对准优化为与炮弹旋转周期一致的变周期粗对准,以消除炮弹旋转对粗对准结果的影响,减小粗对准姿态误差。针对传统的可观测性判决方法难以对对准状态进行准确判决的问题,提出基于奇异值分解（SVD）的对准模型可观测性分析算法,采用PWCS方法对对准阶段处于时变状态的惯导系统进行可观测性分析,实现对当前滤波估计状态的准确判断;针对系统非线性导致的对准精度差的问题,提出了基于噪声估计的自适应卡尔曼滤波估计算法,用带有未知时变噪声统计的虚拟噪声补偿线性化模型误差,提高非线性系统状态估计精度。针对炮射大过载环境下,旋转制导炮弹用惯性导航系统的惯性传感器生存概率较低导致系统失效无法进行对准的问题,开展了基于旋转弹体惯性信息特征的空中动基座对准方法研究。根据旋转炮弹的动力学特性并结合载波相位跟踪方法,提出了基于载波相位跟踪的滚动角对准方法,结合环路阶数选取策略以及相关累加时间选取策略对算法进行优化,经过仿真分析该方法可在单个Y轴陀螺或Z轴陀螺存活的条件下实现滚动角的快速对准;为进一步提高算法的适应性,充分利用Y轴陀螺或Z轴陀螺的信息,提出并行双路跟踪滚动角对准方法,同时对Y轴陀螺与Z轴陀螺的输出结果进行跟踪,利用基于噪底估计的最优化滚动角跟踪结果优选算法,得到最优的滚动角跟踪结果,仿真结果表明该方法可自适应地对异常跟踪结果进行剔除,并输出最优的滚动角跟踪结果,进一步提高制导炮弹用惯性导航系统对复杂力学环境的适应性与可靠性。针对炮射大过载环境下,非旋转炮弹传感器故障或旋转炮弹只有X轴陀螺存活的条件下现有方法无法实现惯导对准的问题,开展了无线电信标辅助下的空中动基座对准方法研究,给出了无线电信标辅助下空中动基座对准的数学模型,并进行仿真分析;针对单信标辅助下的空中动基座对准存在的二值性问题,提出了航迹俯仰角辅助下基于死区判决的动基座对准算法,仿真结果表明,航迹俯仰角辅助下的基于“死区”判决的动基座对准算法,可在单信标辅助的条件下实现对惯导的准确对准,并抑制二值性对滚动角对准精度的影响,提高制导炮弹用惯性导航系统的易用性,降低无线电信标辅助下制导炮弹用惯性导航系统的保障难度与实现复杂度。
南红涛[2]（2020）在《车载激光点云道路提取技术研究与应用》文中研究说明道路是一种重要的基础设施,时刻影响着我们的生产生活,准确的道路提取对智能交通、智慧城市等领域意义重大。近年来随着自动驾驶、高精度地图制作等领域的发展,基于车载激光扫描点云的道路提取技术起着越来越重要的作用。车载激光扫描系统集成了激光扫描仪、CCD相机、IMU、DMI和GNSS等多种传感器,可以快速获取大范围地物信息,获取的点云数据用于道路建模、建筑物三维重建、高精度测图等领域。车载点云数据量大、包含场景复杂、密度分布不均,而且道路特征不突出,给车载点云道路自动提取带来了挑战。本文围绕车载点云道路提取与应用展开研究,主要内容和创新点如下:1.改进了一种基于扫描线的移动窗口道路提取方法。传统基于扫描线的移动窗口道路提取方法中由于3个滤波窗口设置了相同的尺寸,提取结果道路边界处容易出现非地面点。针对这一问题,本文在保持窗口2、窗口3尺寸一致的前提下减少窗口1的尺寸,进行移动窗口的适应性改进。通过详细的对比实验分析发现,本文方法可以有效去除道路边界处非地面点的干扰,为后续道路边界及车道标线的提取提供更为精准的点云数据;2.设计了一种基于RANSAC方法的空间直线拟合算法,提取得到了准确的道路边线。首先在道路点云提取的基础上基于高程差、坡度特征等要素提取路坎点云,然后保留高程最小路坎点作为候选道路边界,采用基于RANSAC的方法进行空间直线拟合,剔除伪边界点,最终得到准确的道路边界;3.设计了一种联合点云强度图与边缘检测算法的车道线提取流程。首先将点云数据投影至水平面,生成强度特征图,并采用中值滤波算法去除噪声;然后采用Sobel算子进行边缘检测,计算强度梯度图;最后基于最大熵原则将强度梯度图进行二值化提取车道线,并采用连通域分析方法对结果进行优化,实验表明该方法可以有效提取车道线。
尹鹏衡[3]（2020）在《动态环境下移动机器人路径规划与避障算法研究》文中指出随着移动机器人技术不断发展,其应用场景越来越广泛。轮式移动机器人不仅具有移动灵活、速度快、效率高等特点,而且适合在复杂的动态环境中作业。路径规划是移动机器人正常作业的前提,随着轮式移动机器人应用的普及与推广,其作业环境复杂化、作业对象多样化、作业性能高质化、作业效率高效化,路径规划与静动态避障是制约其应用的主要问题,优质的规划和避障算法研究至关重要,一直以来都是研究的热点。本文以轮式移动机器人为研究对象,采用改进A*（A-Star）算法、改进人工势场法（Artificial Potential Field Method）与混合算法,实现了轮式移动机器人在动态环境下的路径规划与避障,其主要研究内容如下:首先,对轮式移动机器人非完整系统与非完整约束条件进行了详尽分析,建立了轮式移动机器人运动学模型。在多目标作业环境下,针对轮式移动机器人全局路径规划问题,采用改进A*算法并应用目标成本函数对环境中所有目标点进行优先级判定,依次搜索当前优先级最高的目标点,实现单次搜索可规划一条到达多个目标点的安全路径。同时基于轮式移动机器人非完整约束条件,采用自适应圆弧优化算法优化全局路径。针对传统A*搜索算法采用固定搜索步长而导致搜索的灵活性差的问题,本文给出了加权障碍物步长调节算法,使得搜索步长的大小能够根据周围障碍物数目进行自适应调节,提升了搜索的灵活性。仿真结果表明改进后的A*算法与传统A*算法相比,路径更短,转折角度更小,提升了轮式移动机器人搜索路径有效性、实用性。其次,针对在动态环境下轮式移动机器人局部路径规划问题,改进了常规的人工势场法,克服了传统人工势场法的局部优化不足。针对人工势场法目标可达性能差、指标低,基于移动机器人与目标点之间距离与移动机器人自身加速度等制约因素,给出改进斥力函数法,提高了目标的可达性。针对人工势场法局部震荡问题,给出逃逸力法,既消除了算法搜索过程中局部震荡,也实现了可行通道的自动搜索,解决了传统人工势场法的最小陷阱问题。仿真结果表明了改进后的人工势场法比传统人工势场法灵活性更高、可靠性更强。最后,针对在动态环境中轮式移动机器人路径规划问题,提出全局路径规划与局部路径规划算法相结合的混合算法,完成轮式移动机器人的路径规划。考虑到人工势场法在局部路径规划次优的缺陷,改进了动态窗口法,利用已建立的轮式移动机器人运动学模型并考虑了移动机器人非完整约束条件,躲避动态障碍物,实现动态避障路径规划。给出了预瞄偏差角追踪法对动态目标点的追踪,成功捕捉动态目标点,提升了算法搜索的效率。进行仿真实验,结果表明所提出的混合算法在动态环境中路径搜索的可行性、实用性。
于洋[4]（2019）在《基于多传感器的机器人编队与跟踪控制》文中提出近年来,随着机器人技术的不断发展,多机器人协同合作的研究进入新的阶段,而且得到了越来越多的应用。多机器人进行协同工作可以完成单一机器人难以完成的任务,其中多机器人编队问题是多机器人协同合作中的一个典型性的问题。本文基于多传感器的综合应用,研究了在“领航者-跟随者”模式下的不同编队队形的构成,不同编队队形间的变换,以及编队通过拐角的处理。本文的主要研究内容可分为以下几个部分:首先,基于二维激光雷达,提出一种多目标点顺序导航的方法。领航者机器人利用搭载的二维激光雷达构建高精度的实验场景地图,设计多机器人编队的行进路径,在行进路径上标记一系列的目标点,使领航者机器人实现多目标点顺序导航,进而为整个多机器人编队提供行进路径。其次,基于双目视觉相机,提出一种目标识别与定位的方法。跟随者机器人利用搭载的双目视觉相机利用图像处理技术识别并定位目标机器人,通过设定两者间的相对位置关系,进而构成不同的编队队形。然后,基于无线通讯模块,提出一种多机器人间的通讯策略。领航者机器人在相应的位置处,向跟随者机器人发送编队保持与队形变换的控制指令。最后,通过搭建实验平台实现不同队形间的变换、在以不同的队形通过拐角时采用相应的策略使机器人编队顺利通过拐角处。通过实验验证了四个关键技术的可行性,分别为一字形队形向三角形队形变换,三角形队形向一字形队形变换,一字形队形通过拐角,三角形队形通过拐角。
程传奇[5]（2018）在《非结构场景下移动机器人自主导航关键技术研究》文中进行了进一步梳理随着技术手段的进步,传统测绘逐步向移动测绘、实时动态测绘拓展。其中,以无人车、无人机、无人舰船和潜器为代表的机器人技术是目前测绘领域乃至自然科学和工程技术领域的一个研究热点。机器人的应用涉及到家庭生活、医学、农业、建筑业、军事以及太空探索等众多领域。与传统工业机器人相比,具备自主感知和行为决策、高度智能化的移动机器人具有更加广阔的发展空间。由于工作在非结构化的未知环境中,移动机器人需要实时感知周围环境,并根据周围场景情况自主规划路径以完成任务。实现自主移动能力的关键是移动机器人自主导航技术,高精度的自主定位、环境感知和路径规划是实现无人机、无人车等无人系统在非结构场景下自主移动的前提和基础。本文围绕移动机器人自主导航核心问题,从实时视觉里程计方法、动态场景下稳健图优化视觉导航、单目视觉/惯性组合导航以及全局动态路径规划等方面进行了系统研究,主要工作和创新点如下:（1）研究了相机成像与相机相对运动估计技术。提出了一种基于基本矩阵约束的镜头畸变自动校正方法,基于对极几何和一阶径向畸变模型构建两视图同名点约束方程;采用分步求解策略以解决待求参数过多导致解不稳定的问题。实验表明:提出的算法仅使用两张图像即可获取径向畸变参数及主点坐标,可操作性强,且对噪声具有一定的鲁棒性。针对3D-2D相对运动估计模型,对特征点法和直接法从精度、实时性和稳健性方面进行了全面系统的对比分析。实验表明:两种方法定位精度都为厘米级,但特征点法更加适用于移动机器人自主导航中的实时运动估计。（2）针对无人车等移动机器人自主导航的特殊应用场景,提出了一种基于先验信息的单目视觉里程计方法。基于相机高假设,给出了一种稳健的单目尺度因子估计算法,以解决单目视觉里程计方法中绝对尺度多义性的问题。实验表明:该方法绝对定位精度为米级,在消费级笔记本电脑平台下单线程平均单帧处理时间约为0.07s,可满足移动机器人实时自主导航的需求。（3）针对移动机器人实时准确自主定位的应用需求,提出了一种将光流跟踪与三焦点张量约束结合的双目视觉里程计方法。为提高运算效率,将图像序列分为关键帧与非关键帧,对关键帧进行常规的特征点检测与匹配,对非关键帧用Lucas-Kanade光流跟踪特征点对;推导了基于前后帧、左右视图三焦点张量约束的观测方程,顾及动力学方程,组成卡尔曼滤波模型;考虑到观测方程的非线性,为保证线性化精度,采用ISPKF进行解算;解算过程中用RANSAC策略提纯匹配,以增强系统整体稳健性。实验表明:提出的算法绝对定位精度为米级,单帧图像平均处理时间约为0.05s。（4）针对动态场景中运动路标点影响传统视觉导航算法精度、甚至导航失效的问题,提出了一种顾及动态路标点的稳健图优化视觉导航算法。在传统图优化视觉导航模型基础上,增加“运动指数”描述图优化模型中路标点的运动概率,把传统图优化高斯模型增强为高斯混合模型,以约束运动路标点对图优化结果的影响;为增强模型对噪声的稳健性,采用方差膨胀模型约束残差方程;详细推导了该高斯混合模型的期望-最大化求解方法,把该问题转化为经典迭代最小二乘问题进行解算。实验表明:提出的算法可有效减小场景中运动路标点对优化结果的影响;强动态场景中,绝对精度指标和相对精度指标均优于传统优化算法;静态或弱动态场景中,提出的算法仍与传统优化算法导航性能相当。（5）针对高机动性移动机器人自主导航的应用需求,提出了一种基于非线性优化的单目视觉/惯性组合导航算法。为解决视觉/惯导工作频率不一致问题,利用预积分技术预先处理惯性测量值;引入了一种快速高精度线性初始化方法,分步估计初始系统尺度、重力方向、速度及零偏;基于是否更新地图点,构建了两种基于非线性优化的单目视觉/惯性紧耦合模型,给出了结合地图三维点约束的滑动窗口优化详细流程。实验表明:初始化方法可快速实现高精度状态初始化;与单目视觉导航算法相比,提出的算法可获取绝对尺度信息,且导航参数更新率更高;与传统滑动窗口非线性优化方法相比,提出的算法在窗口优化过程中加入地图三维点约束,可有效削弱累积误差,验证了算法的正确性和可行性。（6）针对移动机器人路径规划全局最优、实时避障的需求,提出一种融合改进A*算法和动态窗口法的全局动态路径规划方法。首先,基于传统A*算法,结合Manhattan距离和Euclidean距离,设计了一种优化的启发搜索函数;然后使用关键点选取策略,剔除冗余路径点及不必要的转折点;进而融合动态窗口法构造了顾及全局最优路径的评价函数,基于该评价函数应用动态窗口法进行实时动态路径规划,在保证规划路径全局最优性的基础上提高其平滑性及路径规划的局部避障能力。实验表明:提出的算法规划的路径更平滑,可实时动态避障,且能保证规划路径的全局最优性。
邹博文[6]（2018）在《虚拟环境下核电站实物保护系统有效性分析技术研究》文中认为实物保护系统服务于核电站建造、运行和退役阶段,利用人、程序以及装置设备确保核设施和核材料免受盗窃、抢劫或非法转移核材料以及核设施破坏等威胁。目前随着国际反恐形势的日益恶化,更需要对核材料和核设施的安保问题给予高度关注,建立有效的实物保护系统有效性评价体系和方法提高核电站安保水平、确保核安全至关重要。论文从核电站实物保护系统设计、评估和演练培训等三个层次开展研究工作,研究内容包括:（1）实物保护系统三维建模:采用Unity3D作为平台,利用虚拟现实技术构建核电站实物保护系统三维模型,实现实体防护装置设计的直观效果。（2）实物保护系统有效性分析:将终止敌手入侵评估方法（EASI）与三维模型相结合,根据实体防护装置生成入侵序列图（ASD）,进而建立实物保护系统有效性的数学模型,通过量化分析入侵序列图中每条入侵路径对实物保护系统有效性进行评估,判别在虚拟环境下所设计的实物保护系统是否满足设计要求,并进一步进行敏感参数分析,识别改进实物保护系统设计的关键。（3）实物保护系统入侵路径分析:针对实际工程实践中通常难以枚举ASD图中每条入侵路径的难点,采用启发式算法实现薄弱路径的智能搜索。将启发式方法运用到三维模型中,通过三维平台进行分析入侵路径和响应路径。同时,启发式方法有助于核电站工作人员进行三维模拟仿真演练。（4）实物保护系统软件可靠性分析:根据软件代码的逻辑结构建立软件可靠性的层次化模型和数学模型,进而将软件可靠性模型转化为贝叶斯网络模型,根据软件代码的测试结果进行软件可靠性的定量评估。对软件可靠性层次化建模平台进行了设计和开发,实现了图形化建模、贝叶斯网络模型的自动转换、软件可靠性分配、软件可靠性定量评估以及敏感单元和敏感路径分析等功能。（5）实物保护系统内部威胁评估:提出将内部威胁与实物保护系统保护装置失效模式相互关联。使用经典FMEA方法分析实物保护系统保护装置失效模式,讨论保护装置的共因失效问题。结合EASI方法,在假设条件下,论文最后定性评估实物保护系统内部威胁。（6）实物保护系统虚拟演练:使用统一建模语言作为实物保护系统演练方法,采用DiD风险监控平台作为虚拟演练平台。设计好的实物保护系统规程遵循平台操作原则,转化为平台理解的状态和事件。虚拟演练有助于加强核电站工作人员和反应部队对实物保护系统的认知,以及每次实物保护系统更新后的模拟。论文在以下方面取得创新成果:（1）提出一种利用Unity3D技术在虚拟环境下,综合进行核电站实物保护系统设计、评价和演练的一体化平台技术。（2）提出启发式算法求解实物保护系统入侵路径和防御路径,分析实物保护系统有效性。Unity 3D作为虚拟环境下实物保护系统三维仿真平台,平台结合启发式搜索算法,实现实物保护系统路径智能化分析。（3）提出结构层次化建模分析实物保护系统软件可靠性,实现软件可靠性分配和分析。结构层次化建模方法能自动识别软件代码结构,建立代码模型,通过在软件生命周期各阶段对软件进行可靠性分配和分析,确保软件无故障运行,提高实物保护系统有效性。（4）提出内部威胁定性评估方法,降低实物保护系统内部敌手入侵的可能性。分析内部工作人员进出关键区域的授权情况和检测人员的监控范围,发现员工管理薄弱点。论文通过对实物保护系统建模层、分析层以及演练层进行研究,建立一套可以在虚拟环境下展开实物保护系统设计、分析和演练的综合方法。虚拟实物保护系统能提高核电厂工作人员对核安保的整体认知,有助于提高核电厂安保预防和解决威胁的能力。
王志武[7]（2013）在《武警部队处置突发事件辅助决策中的关键技术研究》文中研究说明随着我国社会快速发展，公共安全突发事件频繁发生，武警部队作为维稳处突的先锋及中坚力量，需要加强维稳处突理论及战法的科学研究，提升部队信息化条件下处置突发事件的实战能力。目前已有的研究成果及部队实际处突中仍存在一些明显的不足，集中体现在：一是城市武装巡逻方面，难以紧帖任务区实际对巡逻方案进行科学合理的设置，巡逻路线粗放、无序；二是对多点多起突发事件的处置，缺少兵力分配及调动策略，难以针对各突发事件对兵力进行优化配置；三是在出动路线选择上，较少考虑出动中由路障引起的出动路线动态调整情况。针对上述问题，本文做了以下方面的探索和研究：1．针对警车巡逻问题，结合Dijkstra算法和K-means算法，设计了一种武警车辆城市内巡逻策略，提出了评价巡逻效果的量化评价标准；采用Dijkstra与K-means算法，对巡逻区域分区划片方案进行了优化改进，改善了静态警车配置问题；考虑巡逻路线动态性及巡逻规律隐蔽性的需求，提出了基于巡逻历史与道路优先级概率模型的道路选择算法，给出了相关警车配置以及巡逻方案。2．针对兵力分配问题，提出了一种基于遗传算法的武警处突兵力分配策略，设计了应对多起突发事件同时发生背景下的兵力分配算法，改善了在应对多点多起突发事件时，兵力资源分配不合理的问题。3．针对路线选择问题，基于改进的Floyd算法，提出了一种武警处突动态最优出动路线设计方法，考虑了交通灯、交通事故、交通拥堵等原因对出动路线的影响，对路线进行预判、更正和调整。4．设计并实现了武警处置突发事件辅助决策软件功能模块，在原型系统中验证了文章提出的巡逻路线设定、兵力分配及动态路线等关键技术的有效性，为武警部队今后的应急处突理论和方法做出了有益探索，对提高部队应急处突能力提供了一种技术支撑途径。
李忠海[8]（2012）在《战时高速公路军事输送问题研究》文中研究说明后勤补给与作战的关系如同水与鱼，没有强大的后勤补给线作支撑，前方的作战就很难取得胜利。任何情况下，后勤补给线都是作战的生命线和胜利的保障。而如今我国迅猛发展的高速公路，越来越完善的国防公路网为加强我军战时的后勤补给提供了越来越有力的支撑。特别是现阶段，在海、空军输送水平有限的情况下，高速公路所具有的通行能力大、迅速便捷、覆盖范围广的突出特点将在未来局部战争中扮演重要的角色。因此当前，开展部队利用高速公路实施快速机动输送的研究工作，对提高军交运输整体保障效能，解决我国当前军事输送中所存在的短板问题，将起到积极地推动作用。论文对战时高速公路军事输送的关键问题进行了研究。针对军事输送的主要环节，总结归纳了部队进行军事输送的具体组织计划与实施流程，提出了具有可操作性的战时部队军事输送方案。通过系统分析高速公路及部队军事输送活动的特点，提出了满足部队军事输送要求的高速公路安全措施的局部改造方案；使用最小生成树法对复杂的路网进行简化，以路径的连通可靠度最高为目标，应用Dijkstra算法从简化后的路网中选择最佳军事输送路线；加入战时路阻阻抗作为约束条件，为输送路线选择出备选路线。最后，以福建军区战时输送问题为假定战争案例，对本文的研究成果进行验证，结果表明，本文的研究成果具有一定的可操作性和现实意义，可以为解决战时高速路公路军事输送问题提供参考。
龙鹏,林平,张年春[9]（2011）在《通过水雷障碍群的最短路径寻径问题研究》文中研究指明由最短路径的Dijkstra算法、Floyd算法和A*自启发算法出发,结合水雷障碍群的现实情况,提出了两种适合采用现有最短路径寻径算法解算得到快速安全通过水雷障碍群的最短路径的量化建模方法。在此基础上,该文还对其中一种量化模型的快速通过水雷障碍群最短路径的改良寻径算法进行了探讨和结果演示。
温存霆[10]（2011）在《基于GIS的兵力投送行军调度指挥控制系统研究》文中提出军队无论是执行作战训练任务还是应对重大突发公共事件,快捷高效地实施兵力投送都是首要的决定性因素。兵力投送军事行动通常要求时间最短、损耗最少、风险最低,而这些目标通常与线路里程、行军速度、风险性等方面有关,使得交通网络的结构特征、功能不断发生变化,使路网具有了动态特征,这增加了兵力投送军事行动的不确定性。因此,本文提出基于GIS的兵力投送行军调度指挥控制系统研究,通过该系统加强对兵力投送交通流的实时指挥控制,提高我军兵力投送效率及智能化水平。本文结合当前我军兵力投送系统建设的现实应用需求,根据兵力投送军事行动的特点,运用地理信息技术、北斗导航定位技术及CDMA通信技术,提出了以梯队交通流为指挥控制对象的基于GIS的兵力投送行军调度指挥控制系统的系统方案及总体框架,对梯队行军的地图匹配技术和基于改进遗传算法的路径规划两个关键技术进行了探讨和研究。首先,本文根据部队梯队行军的特点,提出了基于多种路况条件的梯队行军地图匹配技术。利用梯队行军的整体性和连续性、实际路网的拓扑特性以及梯队长径和梯队定位点的投影距离、方位角等信息,将行军梯队准确地匹配到道路上,解决行军梯队在电子地图上的定位跟踪问题。通过实验分析,梯队行军的地图匹配技术可适用于不同的路段,并保证了梯队定位的实时性和准确性。其次,在对兵力投送行军梯队进行准确定位的基础上,针对兵力投送行军路径规划的特点和行军过程中的六个典型路况约束条件,对传统遗传算法进行改进,选择使用合适的编码机制,采用自适应的交叉概率和变异概率,本文提出了基于多目标约束的改进遗传算法来优化兵力投送行军路径。实验结果表明,本文算法提高了搜索效率,加快了收敛速度,得到了较好的路径规划效果。论文在研究兵力投送过程中梯队行军的地图匹配技术与兵力投送行军调度指挥路径优化问题的基础上,还设计了兵力投送行军调度指挥控制系统,并将兵力投送行军调度指挥和地理信息系统集成到一起,从而使以前人工式粗放型的调度指挥工作问题具有了精确化、自动化和智能化的优点,为提高部队兵力投送能力奠定一定的基础。
二、Dijkstra算法在部队快速行进中的应用（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、Dijkstra算法在部队快速行进中的应用（论文提纲范文）
（1）旋转制导炮弹用惯性导航系统空中对准方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 |
| 1.1.1 课题的研究背景 |
| 1.1.2 课题的研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 粗对准方法研究现状 |
| 1.2.2 姿态精对准方法研究现状 |
| 1.2.3 无线电测向辅助测姿技术 |
| 1.3 论文研究内容与章节安排 |
| 第2章 旋转制导炮弹用惯导系统的误差建模及补偿方法 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 制导炮弹用惯导系统的温度误差补偿方法 |
| 2.3 基于Allan方差的随机误差建模及补偿方法 |
| 2.4 旋转弹高动态条件下的误差补偿方法 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 基于惯性解算的粗对准方法研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 惯导常用坐标系定义 |
| 3.3 基于惯性解算的粗对准算法基本原理及理论推导 |
| 3.4 基于惯性解算的粗对准算法仿真分析 |
| 3.5 基于炮弹旋转周期辅助下的改进粗对准算法 |
| 3.5.1 炮弹旋转周期辅助下的优化粗对准算法 |
| 3.5.2 优化设计后的算法仿真分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 高动态条件下精对准方法研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 组合导航精对准结构 |
| 4.3 精对准滤波器模型 |
| 4.4 基于奇异值分解(SVD)的对准模型可观测性分析 |
| 4.4.1 基于奇异值分解(SVD)的制导炮弹对准模型PWCS分析 |
| 4.4.2 可观测性分析 |
| 4.5 基于噪声估计的自适应卡尔曼滤波估计算法 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 基于旋转弹体惯性信息特征的空中动基座对准方法研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 旋转弹体惯性信息特征 |
| 5.3 锁相环原理及环路滤波器阶数选取 |
| 5.4 基于载波相位跟踪的滚动角对准方法 |
| 5.4.1 基于载波相位跟踪的滚动角对准方法 |
| 5.4.2 鉴相器设计原理 |
| 5.4.3 仿真分析 |
| 5.5 动态相关累加时间辅助下的滚动角对准方法 |
| 5.5.1 固定相关累加时间影响分析 |
| 5.5.2 动态相关累加时间辅助下的基于环路滤波器的滚动角对准算法 |
| 5.5.3 仿真分析 |
| 5.6 基于自适应变阶数环路滤波器的滚动角对准方法 |
| 5.6.1 X轴陀螺故障条件下环路跟踪特性 |
| 5.6.2 基于自适应变阶数环路滤波器的滚动角对准算法 |
| 5.6.3 仿真分析 |
| 5.7 并行双路跟踪滚动角对准方法 |
| 5.7.1 多路信息融合提高系统鲁棒性 |
| 5.7.2 并行双路跟踪滚动角对准方法 |
| 5.7.3 仿真分析 |
| 5.8 本章小结 |
| 第6章 无线电信标辅助下的空中动基座对准方法研究 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 基于天线阵列的无线电信标测向原理 |
| 6.3 无线电信标辅助下的空中动基座对准方法原理 |
| 6.4 多信标辅助下的空中动基座对准算法 |
| 6.4.1 多信标辅助下的空中动基座姿态角计算方法 |
| 6.4.2 多信标辅助下的空中动基座对准算法 |
| 6.4.3 仿真分析 |
| 6.5 单信标辅助下的空中动基座对准算法 |
| 6.5.1 单信标辅助下的空中动基座对准姿态角计算二值性 |
| 6.5.2 航迹俯仰角辅助下基于死区判决的动基座对准算法 |
| 6.5.3 仿真分析 |
| 6.6 本章小结 |
| 第7章 试验验证 |
| 7.1 引言 |
| 7.2 试验仪器设备及试验方法 |
| 7.3 改进的基于惯性解算的初始对准算法跑车试验结果与分析 |
| 7.4 基于噪声估计的自适应卡尔曼滤波算法跑车试验结果与分析 |
| 7.5 基于旋转弹体惯性信息特征的空中动基座对准算法跑车试验结果与分析 |
| 7.6 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其他成果 |
| 致谢 |
| 个人简历 |
（2）车载激光点云道路提取技术研究与应用（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 点云道路提取 |
| 1.2.2 车道线提取 |
| 1.3 研究内容及结构安排 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 结构安排 |
| 第二章 车载激光扫描系统及道路点云提取理论 |
| 2.1 车载激光扫描系统组成 |
| 2.2 车载激光扫描系统数据采集及解算流程 |
| 2.3 车载点云数据特点 |
| 2.4 经典道路点云提取算法 |
| 2.4.1 基于投影点密度的道路提取方法 |
| 2.4.2 渐进形态学滤波地面点提取算法 |
| 2.4.3 基于高斯差分滤波的道路提取 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 车载激光点云道路提取 |
| 3.1 点云数据预处理 |
| 3.1.1 粗差剔除 |
| 3.1.2 点云扫描线分离 |
| 3.2 改进的基于扫描线的移动窗口道路提取 |
| 3.2.1 道路点云提取原理 |
| 3.2.2 数据与实验分析 |
| 3.3 道路边线提取 |
| 3.3.1 路坎点提取 |
| 3.3.2 道路边线拟合 |
| 3.3.3 数据与实验分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 联合点云强度图与边缘检测算法的车道线提取 |
| 4.1 技术路线 |
| 4.2 车道线提取 |
| 4.2.1 点云投影 |
| 4.2.2 边缘检测 |
| 4.2.3 连通域分析 |
| 4.3 数据与实验分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 点云道路提取技术应用于高精度矢量地图制作 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 道路点云数据采集 |
| 5.3 道路边线车道线提取及矢量化 |
| 5.4 拓扑预处理 |
| 5.5 拓扑构建 |
| 5.6 地图切片 |
| 5.7 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 进一步研究的内容 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简历 |
（3）动态环境下移动机器人路径规划与避障算法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 移动机器人路径规划与研究现状 |
| 1.2.1 移动机器人路径规划 |
| 1.2.2 国内外的研究现状 |
| 1.2.3 本文主要工作 |
| 第2章 移动机器人路径规划理论基础 |
| 2.1 环境建模方法 |
| 2.2 全局路径规划 |
| 2.3 局部路径规划 |
| 2.4 移动机器人非完整系统与非完整约束条件 |
| 2.5 轮式移动机器人运动学模型 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 基于A*算法的移动机器人多目标全局路径规划 |
| 3.1 环境模型描述 |
| 3.2 传统A*算法 |
| 3.3 改进多目标A*算法 |
| 3.3.1 多目标A*算法 |
| 3.3.2 自适应圆弧优化算法 |
| 3.3.3 仿真分析 |
| 3.4 加权障碍物步长调节算法 |
| 3.4.1 仿真分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 动态环境下基于人工势场法的局部路径规划 |
| 4.1 传统人工势场法 |
| 4.2 改进人工势场法 |
| 4.2.1 针对目标点不可到达改进人工势场法 |
| 4.2.2 针对局部震荡问题与局部最小陷阱问题改进人工势场法 |
| 4.3 仿真分析 |
| 4.3.1 改进算法后目标点不可达仿真结果 |
| 4.3.2 改进算法后局部震荡仿真结果 |
| 4.3.3 改进算法后摆脱最小陷阱仿真结果 |
| 4.3.4 躲避移动障碍物+追击移动目标点仿真 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 动态环境下基于混合算法的路径规划 |
| 5.1 改进动态窗口法 |
| 5.1.1 移动机器人运动学模型与速度采样 |
| 5.1.2 改进评价函数 |
| 5.2 预瞄偏差角算法追踪动态目标 |
| 5.3 仿真分析 |
| 5.3.1 躲避动态障碍物+到达多目标点 |
| 5.3.2 躲避动态障碍物+追击动态目标点 |
| 5.4 预瞄偏差角算法实验验证 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
（4）基于多传感器的机器人编队与跟踪控制（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 智能机器人 |
| 1.2.2 多机器人编队 |
| 1.3 本文研究内容及论文结构 |
| 2 机器人编队与跟踪控制实验系统 |
| 2.1 领航者机器人 |
| 2.1.1 轮式机器人 |
| 2.1.2 二维激光雷达 |
| 2.1.3 无线通讯模块 |
| 2.2 跟随者机器人 |
| 2.2.1 视觉相机 |
| 2.2.2 靶标的设计 |
| 2.3 软件构成 |
| 2.3.1 ROS系统 |
| 2.3.2 rviz工具 |
| 2.3.3 编程语言 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 地图构建与多点顺序导航 |
| 3.1 地图构建 |
| 3.1.1 SLAM介绍 |
| 3.1.2 构建实验场景地图 |
| 3.2 多点顺序导航 |
| 3.2.1 移动机器人路径规划与导航 |
| 3.2.2 实现多点顺序导航 |
| 3.3 本章小结 |
| 4 基于双目视觉的目标定位与编队队形构成 |
| 4.1 双目视觉相机的坐标系变换 |
| 4.1.1 图像坐标系与像素坐标系 |
| 4.1.2 相机坐标系与图像坐标系 |
| 4.1.3 世界坐标系与相机坐标系 |
| 4.2 双目视觉相机的标定 |
| 4.3 目标识别与定位 |
| 4.4 多机器人编队的队形构成 |
| 4.4.1 一字形编队队形 |
| 4.4.2 三角形编队队形 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 无线通讯部分的实现与编队实验验证 |
| 5.1 ZigBee无线通讯 |
| 5.1.1 ZigBee技术 |
| 5.1.2 ZigBee协议栈 |
| 5.1.3 ZigBee网络 |
| 5.2 不同编队队形间的变换实验验证 |
| 5.2.1 一字形队形向三角形队形变换实验验证 |
| 5.2.2 三角形队形向一字形队形变换实验验证 |
| 5.3 编队在转弯处的处理实验验证 |
| 5.3.1 一字形队形转弯处的处理实验验证 |
| 5.3.2 三角形队形转弯处的处理实验验证 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 |
| 致谢 |
（5）非结构场景下移动机器人自主导航关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状及存在的问题 |
| 1.2.1 非结构场景下视觉导航技术研究进展 |
| 1.2.2 非结构场景下视觉/惯性组合导航技术研究进展 |
| 1.2.3 移动机器人路径规划技术研究进展 |
| 1.3 论文的研究内容与组织结构 |
| 第二章 相机成像与相对运动估计方法研究 |
| 2.1 相机成像模型 |
| 2.1.1 针孔相机成像模型 |
| 2.1.2 相机镜头畸变模型 |
| 2.2 影像畸变校正 |
| 2.2.1 基本矩阵约束的相机畸变校正 |
| 2.2.2 实验与分析 |
| 2.3 相对运动估计模型 |
| 2.4 特征点法和直接法运动估计对比分析 |
| 2.4.1 特征点法位姿估计模型 |
| 2.4.2 直接法位姿估计模型 |
| 2.4.3 位姿估计模型求解 |
| 2.4.4 实验与分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 高精度实时视觉里程计方法研究 |
| 3.1 基于先验信息的单目视觉里程计 |
| 3.1.1 基于两视图几何的位姿估计 |
| 3.1.2 基于先验信息的单目尺度恢复 |
| 3.1.3 算法实现流程 |
| 3.1.4 实验与分析 |
| 3.2 结合光流跟踪和三焦点张量约束的双目视觉里程计方法 |
| 3.2.1 相机投影模型 |
| 3.2.2 三视图几何关系 |
| 3.2.3 光流跟踪 |
| 3.2.4 算法数学模型 |
| 3.2.5 算法实现流程 |
| 3.2.6 实验与分析 |
| 3.3 本章小结 |
| 第四章 顾及动态路标点的稳健图优化视觉导航模型构建与实现 |
| 4.1 传统图优化视觉导航模型 |
| 4.1.1 视觉导航的最大后验概率问题建模 |
| 4.1.2 视觉导航的非线性优化问题建模 |
| 4.2 顾及动态路标点的稳健图优化视觉导航算法 |
| 4.2.1 模型建立 |
| 4.2.2 模型求解 |
| 4.3 算法实现框架 |
| 4.3.1 跟踪线程 |
| 4.3.2 局部优化线程 |
| 4.4 实验与分析 |
| 4.4.1 仿真数据集实验 |
| 4.4.2 真实数据集实验 |
| 4.4.3 实测数据实验 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 基于非线性优化的单目视觉/惯性组合导航算法 |
| 5.1 三维旋转的李群表示与坐标系约定 |
| 5.1.1 三维旋转的李群表示 |
| 5.1.2 单目视觉/惯性系统坐标系约定 |
| 5.2 测量数据预处理 |
| 5.2.1 视觉前端图像预处理 |
| 5.2.2 IMU测量数据处理 |
| 5.3 单目视觉/惯性组合系统快速高精度初始化方法 |
| 5.3.1 局部窗口内的视觉SFM |
| 5.3.2 视觉/IMU分步初始化方法 |
| 5.4 视觉/惯性紧耦合非线性优化 |
| 5.4.1 基于非线性优化的视觉/惯性紧耦合模型 |
| 5.4.2 结合地图三维点的滑动窗口优化 |
| 5.4.3 利用IMU更新获取高速率导航信息输出 |
| 5.5 算法实现系统框图 |
| 5.6 实验与分析 |
| 5.6.1 数据说明 |
| 5.6.2 视觉/IMU初始化性能实验 |
| 5.6.3 算法导航性能实验 |
| 5.7 本章小结 |
| 第六章 移动机器人全局动态路径规划方法研究 |
| 6.1 经典路径规划算法研究与分析 |
| 6.1.1 基于节点的方法：A*算法 |
| 6.1.2 基于模型的方法：人工势场法 |
| 6.1.3 基于采样的方法：PRM算法 |
| 6.1.4 基于生物启发式的方法：蚁群算法 |
| 6.1.5 对比与分析 |
| 6.2 改进的A*算法 |
| 6.2.1 优化启发函数 |
| 6.2.2 关键点选取策略 |
| 6.3 融合A*算法和动态窗口法的全局动态路径规划方法 |
| 6.3.1 动态窗口法 |
| 6.3.2 构造顾及全局最优路径的评价函数 |
| 6.3.3 算法流程 |
| 6.4 实验与分析 |
| 6.4.1 全局路径规划实验 |
| 6.4.2 动态避障实验 |
| 6.5 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 论文的主要工作与创新点 |
| 7.2 进一步研究展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| A.1 多元微分 |
| A.2 泰勒级数 |
| A.3 非线性优化理论 |
| A.4 李群及相关知识 |
| 作者简历 |
（6）虚拟环境下核电站实物保护系统有效性分析技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 核电站实物保护系统概述 |
| 1.2.1 实物保护系统功能 |
| 1.2.2 实物保护系统设计流程 |
| 1.2.3 设计基准威胁 |
| 1.3 实物保护系统国内外研究、应用现状 |
| 1.3.1 国外研究、应用现状 |
| 1.3.2 国内研究、应用现状 |
| 1.4 实物保护系统有效性研究意义和内容 |
| 1.4.1 实物保护系统有效性研究意义 |
| 1.4.2 实物保护系统有效性研究内容 |
| 1.5 论文研究工作安排 |
| 第2章 实物保护系统装置有效性验证技术 |
| 2.1 机械屏障装置 |
| 2.2 入侵检测装置 |
| 2.2.1 探测器分类 |
| 2.2.2 探测器属性 |
| 2.3 设备设施三维建模 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 实物保护系统有效性分析 |
| 3.1 入侵序列图 |
| 3.2 可靠性分析 |
| 3.3 参数敏感性分析 |
| 3.3.1 检测概率敏感性分析 |
| 3.3.2 延迟时间敏感性分析 |
| 3.3.3 响应通讯概率敏感性分析 |
| 3.3.4 反应部队响应时间 |
| 3.4 风险分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 实物保护系统路径分析 |
| 4.1 启发式算法 |
| 4.2 启发式路径分析 |
| 4.2.1 启发式信息为检测概率 |
| 4.2.2 启发式信息为中断概率 |
| 4.2.3 启发式信息为响应时间 |
| 4.3 可行性分析 |
| 4.3.1 可行性分析模型建立 |
| 4.3.2 可行性分析启发式信息为检测概率 |
| 4.3.3 可行性分析启发式信息为中断概率 |
| 4.3.4 可行性分析启发式信息为响应时间 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 实物保护系统软件可靠性分析 |
| 5.1 结构化层次建模 |
| 5.1.1 结构化层次建模方法论述 |
| 5.1.2 软件可靠性结构化层次建模架构 |
| 5.1.3 软件可靠性结构化层次建模流程 |
| 5.2 软件可靠性设计 |
| 5.2.1 软件可靠性分析 |
| 5.2.2 软件可靠性分配 |
| 5.3 平台建立 |
| 5.4 可行性分析 |
| 5.4.1 软件可靠性定量分析 |
| 5.4.2 软件可靠性分配 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 实物保护系统内部威胁分析 |
| 6.1 内部威胁 |
| 6.2 保护装置失效分析 |
| 6.2.1 基于FMEA的保护装置失效分析 |
| 6.2.2 保护装置共因失效分析 |
| 6.2.3 EASI方法更新 |
| 6.3 案例分析 |
| 6.4 本章小结 |
| 第7章 实物保护系统演练分析 |
| 7.1 DiD风险监控平台概述 |
| 7.1.1 知识库编辑器 |
| 7.1.2 交互模拟器 |
| 7.1.3 交互分析器 |
| 7.2 实物保护系统演练规程 |
| 7.3 实物保护系统演练模拟 |
| 7.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 |
| 致谢 |
（7）武警部队处置突发事件辅助决策中的关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 选题背景和研究意义 |
| 1.2 课题研究现状 |
| 1.2.1 国外研究现状 |
| 1.2.2 国内研究现状 |
| 1.3 本文的研究内容和组织结构 |
| 1.3.1 论文的研究内容 |
| 1.3.2 论文的组织结构 |
| 第二章 武警部队处置突发事件辅助决策基础 |
| 2.1 武警部队处置突发事件基本概述 |
| 2.1.1 突发事件的定义及类型 |
| 2.1.2 武警部队处置突发事件的定义与类型 |
| 2.1.3 武警处置突发事件的一般程序 |
| 2.1.4 当前武警部队处置突发事件中存在的问题 |
| 2.2 武警部队处置突发事件辅助决策求解框架 |
| 2.2.1 辅助决策基本概念 |
| 2.2.2 求解框架 |
| 第三章 基于巡逻历史与道路优先级的武警城市巡逻策略 |
| 3.1 问题描述 |
| 3.2 问题分析与建模 |
| 3.2.1 问题分析 |
| 3.2.2 问题假设 |
| 3.2.3 符号说明 |
| 3.2.4 车辆巡逻及效果评价模型的建立 |
| 3.3 基于 K-means 算法与 Dijkstra 算法的警车选址 |
| 3.3.1 Dijkstra 算法原理 |
| 3.3.2 K-means 算法原理 |
| 3.3.3 选址流程 |
| 3.4 基于巡逻历史与道路优先级的警车动态巡逻方案设计 |
| 3.5 实验分析 |
| 3.5.1 静态车辆配置仿真实验 |
| 3.5.2 动态巡逻方案仿真实验 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 基于遗传算法的武警处突兵力分配策略 |
| 4.1 问题描述 |
| 4.2 遗传算法原理 |
| 4.3 面向应急处突的兵力分配模型 |
| 4.3.1 目标函数 |
| 4.3.2 约束条件 |
| 4.3.3 兵力分配策略 |
| 4.4 算法流程 |
| 4.5 实验分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 基于 Floyd 算法的武警处突动态最优出动路线设计 |
| 5.1 问题描述 |
| 5.2 出动路线分析与建模 |
| 5.3 面向应急处置突发事件的动态出动路线设计 |
| 5.3.1 基本的 Floyd 算法原理 |
| 5.3.2 动态最优出动路线中的改进 Floyd 算法 |
| 5.3.3 改进的 Floyd 算法流程 |
| 5.4 实验分析与动态最优出动路线展示 |
| 5.4.1 实验分析 |
| 5.4.2 最优出动路线展示 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 武警处置突发事件辅助决策原型系统 |
| 6.1 原型系统总体架构设计 |
| 6.2 原型系统工作流程 |
| 6.3 系统数据库设计 |
| 6.4 原型系统的实现及功能演示 |
| 6.5 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 主要研究成果 |
| 7.2 下一步研究方向 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者在学期间取得的学术成果 |
| 作者在学习期间参加的与本课题相关的科研项目 |
（8）战时高速公路军事输送问题研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 问题的提出 |
| 1.2 研究目的 |
| 1.3 国内外军事输送研究现状 |
| 1.3.1 外军输送情况简介 |
| 1.3.2 中外军队高速公路军事输送研究现状 |
| 1.3.3 中外军队高速公路军事输送研究现状综述 |
| 1.4 主要研究内容和技术路线 |
| 第2章 战时高速公路的交通管制与设施改造 |
| 2.1 军事输送的特点分析 |
| 2.2 高速公路军事输送特性分析 |
| 2.3 高速公路战时交通管制与局部设施改造 |
| 2.3.1 战时高速公路的军事管制 |
| 2.3.2 战时输送线路的维修保障 |
| 2.3.3 战时高速公路设施改造 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 部队高速公路输送的路径选择 |
| 3.1 路网的可靠性度量 |
| 3.1.1 路段的可靠度 |
| 3.1.2 路线的可靠性度量 |
| 3.2 复杂路网的简化 |
| 3.3 路径搜索算法 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 部队高速公路军事输送组织实施流程 |
| 4.1 指挥机构的建立 |
| 4.1.1 组建原则 |
| 4.1.2 机构组成 |
| 4.1.3 主要职能 |
| 4.2 战时部队高速公路输送的组织指挥 |
| 4.2.1 部队驶入（出）高速公路的组织指挥 |
| 4.2.2 部队在高速公路运行中的组织指挥 |
| 4.2.3 特殊情况下的组织指挥 |
| 4.3 高速公路输送的途中保障 |
| 4.3.1 战斗保障 |
| 4.3.2 技术保障 |
| 4.3.3 油料保障 |
| 4.3.4 通信保障 |
| 4.3.5 生活保障 |
| 4.3.6 卫勤保障 |
| 4.3.7 工程保障 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 高速公路军事输送案例分析 |
| 5.1 福建地区基本情况 |
| 5.1.1 概述 |
| 5.1.2 地理自然情况 |
| 5.1.3 道路情况分析 |
| 5.2 战时高速公路军事输送想定 |
| 5.2.1 输送任务想定 |
| 5.2.2 战时高速公路输送遇敌打击情报想定 |
| 5.2.3 战例路网情况简介 |
| 5.3 战时依托高速公路军事输送战例应用 |
| 5.3.1 战时军事输送路径选择 |
| 5.3.2 战时军事交通管制的实施 |
| 5.3.3 高速公路局部设施改造对军事输送的影响 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（9）通过水雷障碍群的最短路径寻径问题研究（论文提纲范文）
| 1 引言 |
| 2 水雷障碍群的量化建模方法 |
| 2.1 栅格量化模型 |
| 2.1.1 栅格及栅格连接性的概念 |
| 2.1.2 栅格的构造方法 |
| 1) 栅格大小的选取 |
| 2) 栅格连接性的判断方法 |
| 2.2 包可视图量化模型 |
| 2.2.1 包可视图的概念 |
| 2.2.2 包可视图的构造方法 |
| 1) 包的构造方法 |
| 2) 边的构造方法 |
| 3 通过水雷障碍群的最短路径寻径改良算法 |
| 3.1 栅格模型最短路径寻径改良算法 |
| 3.2 栅格模型的改良最短路径寻径演示 |
| 3.3 包可视图模型的最短路径寻径演示(图7) |
| 4 结语 |
（10）基于GIS的兵力投送行军调度指挥控制系统研究（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| 英文摘要 |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 军事交通系统研究现状 |
| 1.2.2 民用交通监控系统研究现状 |
| 1.3 课题的提出、研究目的意义及论文的研究内容 |
| 1.3.1 课题的提出及研究目的和意义 |
| 1.3.2 研究内容 |
| 2 系统相关技术 |
| 2.1 地理信息系统（GIS） |
| 2.1.1 GIS 基本概念 |
| 2.1.2 GIS 在监控定位中的应用 |
| 2.1.3 GIS 开发技术方案的选择 |
| 2.1.4 组件式二次开发组件MapX |
| 2.2 路径规划问题的求解算法 |
| 2.2.1 Dijkstra 算法 |
| 2.2.2 A*算法 |
| 2.2.3 Floyd 算法 |
| 2.2.4 蚁群算法 |
| 2.2.5 遗传算法 |
| 2.3 本章小结 |
| 3 兵力投送行军调度指挥控制系统总体方案设计 |
| 3.1 系统需求及设计原则 |
| 3.1.1 系统需求分析 |
| 3.1.2 系统设计原则 |
| 3.2 系统总体结构及主要功能 |
| 3.2.1 系统总体结构 |
| 3.2.2 系统体系结构 |
| 3.3 梯队车载终端子系统设计 |
| 3.4 系统通信组网方案设计 |
| 3.5 系统数据库设计 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 梯队行军的地图匹配技术研究 |
| 4.1 地图匹配技术概述 |
| 4.2 梯队行军的地图匹配数据预处理 |
| 4.2.1 GPS 数据预处理 |
| 4.2.2 电子地图数据预处理 |
| 4.3 梯队行军的地图匹配技术 |
| 4.3.1 基于梯队定位点直接投影的地图匹配 |
| 4.3.2 基于路网拓扑结构和梯队定位信息的地图匹配 |
| 4.3.3 基于梯队头车行驶方向角与道路方向夹角的地图匹配 |
| 4.3.4 梯队行军的地图匹配流程 |
| 4.3.5 实验结果与分析 |
| 4.3.6 地图匹配的有益效果 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 基于改进遗传算法的兵力投送行军路径规划问题研究 |
| 5.1 遗传算法概述 |
| 5.1.1 遗传算法基本概念 |
| 5.1.2 选用遗传算法的原因 |
| 5.2 兵力投送梯队行军路径规划问题建模及算法研究 |
| 5.2.1 问题描述 |
| 5.2.2 数学模型的建立 |
| 5.3 必经节点路径优化问题 |
| 5.3.1 种群初始化 |
| 5.3.2 适应度函数 |
| 5.3.3 选择操作 |
| 5.3.4 交叉操作 |
| 5.3.5 变异操作 |
| 5.3.6 染色体拼接 |
| 5.4 必经节点保序路径优化问题 |
| 5.5 禁止经过某节点路径优化问题 |
| 5.6 禁止经过某路段路径优化问题 |
| 5.7 禁止经过某区域路径优化问题 |
| 5.8 前k 条最优路径问题 |
| 5.9 模型求解流程 |
| 5.10 实验结果与分析 |
| 5.11 本章小结 |
| 6 兵力投送行军调度指挥控制系统的实现 |
| 6.1 指挥控制子系统的实现 |
| 6.2 路径规划子系统的实现 |
| 6.2.1 单目标行军路径规划 |
| 6.2.2 必经节点最优路径规划 |
| 6.2.3 必经节点保序最优路径规划 |
| 6.2.4 禁止经过某区域最优路径规划 |
| 6.2.5 前k 条最优路径规划 |
| 6.3 本章小结 |
| 7 总结与展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 作者在攻读学位期间发表的论文目录 |
四、Dijkstra算法在部队快速行进中的应用（论文参考文献）
- [1]旋转制导炮弹用惯性导航系统空中对准方法研究[D]. 莫明岗. 哈尔滨工业大学, 2020(02)
- [2]车载激光点云道路提取技术研究与应用[D]. 南红涛. 战略支援部队信息工程大学, 2020(03)
- [3]动态环境下移动机器人路径规划与避障算法研究[D]. 尹鹏衡. 燕山大学, 2020(01)
- [4]基于多传感器的机器人编队与跟踪控制[D]. 于洋. 大连理工大学, 2019(03)
- [5]非结构场景下移动机器人自主导航关键技术研究[D]. 程传奇. 战略支援部队信息工程大学, 2018(07)
- [6]虚拟环境下核电站实物保护系统有效性分析技术研究[D]. 邹博文. 哈尔滨工程大学, 2018(01)
- [7]武警部队处置突发事件辅助决策中的关键技术研究[D]. 王志武. 国防科学技术大学, 2013(01)
- [8]战时高速公路军事输送问题研究[D]. 李忠海. 哈尔滨工业大学, 2012(06)
- [9]通过水雷障碍群的最短路径寻径问题研究[J]. 龙鹏,林平,张年春. 舰船电子工程, 2011(07)
- [10]基于GIS的兵力投送行军调度指挥控制系统研究[D]. 温存霆. 重庆大学, 2011(01)